控制理论第2章3.pptVIP

引 言 结构图（方块图）的含义 根据不同的功能，可将系统划分为若干环节或者叫子系统，每个环节或子系统的功能都可以用一个单向性的函数方块来表示。 方块中填写表示这个环节或子系统的传递函数，输入量加到方块上，那么输出量就是传递结果。 根据系统中信息的传递方向，将各个环节或子系统的函数方块用信号线顺次连接起来，就构成了系统的结构图，又称系统的方块图。 n个环节（每个环节的传递函数为 ， 串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘，即 任意n个环节并联系统的等效传递函数是各环节传递函数的代数和。 反馈回路的等效变换： * 4 )引出点前移 可以看出,两图具有如下相同的输入、 输出关系。 C(s)=R(s)G(s) C(s) 结论：分支点前移时，必须在分出支路串入具 有相同传递函数的函数方框； ? * 5) 相邻分支点之间的移动 从一个信号线上, 无论分出多少条信号线, 它们都代表同一个信号。所以在一条信号流线上, 各分支点之间可以随意改变位置, 不必作任何其他改动 (如图所示)。 * 6) 相邻相加点之间的移动(交换或合并相加点) 如图所示,不改变该结构输入和输出信号之间的关系, 相邻相加点之间可以互换位置。 D=A±B±C=A±C±B 应当指出，在结构图简化过程中，两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换!!! 第二章 自动控制系统的数学模型 * 2-3 动态结构图 2-3-1 动态结构图的组成 2-3-2 系统动态结构图的建立 2-3-3 动态结构图的等效变换 2-3-4 用梅森公式求传递函数 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的结构图来表示。 函数方框 函数方框 2-3-1 动态结构图的组成 求和点 信号线 引出点 1.信号线 带有箭头的直线，箭头表示 信号的传递方向，直线旁标记信 号的时间函数或象函数。 2.信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一 信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 3.函数方框(环节) 函数方框中是元部件的传递函数，具有运算转换的功能 4.求和点（比较点、综合点） （1）用符号“ ”及相应的信号箭头表示 （2）箭头前方的“+”或“-”表示加上或减去此信号 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 * 2-3-2 系统动态结构图的建立 解：利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 例１：画出下列RC电路的动态结构图。 C ui uo i R * 对其进行拉氏变换，得变换方程（组）（传递函数）： * 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 * 小 结 系统动态结构图的绘制(建立) 建立控制系统各部件的微分方程（注意相邻元件之间的负载效应影响）； 对各微分方程在零初始条件下进行拉氏变换，并作出各元件的方块图； 按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的框图连接起来，便得到系统结构图。 * 例2：画出下列R-C网络的方块图。 分析：由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压产生影响，这就是负载效应。 解： 画出该电路运算电路图 - - * * （3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 解题思路： (1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)； （2）根据列出的4个式子作出对应的框图； * 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大, 而输出阻抗很小的隔离放大器，如下图所示。 * 动态结构图如图： - - * 2-3-3 动态结构图的等效变换 环节的基本连接形式分为以下3种: 1.串联 G2(s) X(s) Y(s) G1(s) G1(s) G2(s) X(s) － ＋ Y(s) 2.并联 G(s) R(s) － C(s) H(s) 3．反馈 （1）环节的合并; 方框图的等效变换相当于在方框图上进行数学方程的运算。方框图变换必须遵循的原则是： （2）信号分支点或相加点的等效移动。 常用的方框图等效变换方法可归纳为两类： 变换前、后的数学关系保持不变 （1）环节的合并 1）串联环节的等效变换 2）并联环节的等效变换 * 对于R(s)而言，假设 N(s) = 0 , 打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比。等价于 C(s)与误差E(s)之比 ①前向通路传递函数 3）反馈回路的等效变换 G(s) R(s) ? C(s) H(s) B