绕任意轴旋转对应的欧拉角的新求解公式.PDFVIP

维普资讯 第25卷第9期 大 学 物 理 Voj25 NO．9 2006年9月 C0LLEGE PHYSICS seP．2006 绕任意轴 旋转 对应的欧拉角的新求解公式 王美山，李文亮，杨传路，王德华，徐 强，任廷琦 (鲁东大学 物理与电子工程学院，山东烟台 264025) 摘要：首先回顾了如何根据欧拉角得到转动操作的表示矩阵，然后应用余弦定理、简单的几何关系以及群的特征标理论 得到了求解绕任意轴 旋转 对应的欧拉角的新公式，最后利用得到的公式求出了绕通过原点和(1，1，1)点的直线旋转2 7r／3 的欧拉角，从而验证了所得公式的正确性 关键词：欧拉角；方向余弦；群表示；特征标 中图分类号：O 413 文献标识码：A 文章编号：1000—0712(2006)09—0031—03 根据分子满足的对称群，分子的几何对称性很 R ( )=R(a，p，7) (1) 容易确定．利用分子的几何对称性和群表示理论，人 其中a、口、7的取法见图1，它们使得空间固定坐标 们可以方便地研究分子的许多物理和化学性质，如 系F=XYZ通过 3个连续的有限转动与物体固定 分子的光谱项、振子强度、光谱选律以及化学反应的 坐标系g： z一致．R(a， ，7)可以分解为3个连 性能¨ ．转动操作是构成分子对称群(分子点群、 续的转动： SO(3)、s0(2)等)的重要操作，它的矩阵表示被广泛 R(a，p，7)=R：(7)R (p)R (a) (2) 应用在量子力学、角动量等领域 ．知道了绕任意 轴It旋转 对应的欧拉角，便很容易得到绕任意轴 其中R (a)、R (p)、R：(7)分别表示绕 z轴、N It旋转 的转动的表示矩阵 ’ ．在文献[7]中，虽 轴、z轴转a、p、7．在式(2)中，R(a， ，7)使用了两 然发现了根据任意轴It的方向余弦和 求解欧拉 种坐标系，在很多场合应用起来不方便．根据幺正变 角满足的表达式，但这些表达式存在问题，需要进行 换的性质，容易知道 R (p)可以通过 R (p)在 尺 修正．因此，进一步研究绕任意轴 旋转 对应的 (a)的变换下得到 ，即 欧拉角关系显得很有意义．在本文中，我们首先简要 R (p)=R (a)R (p)R (a) (3) 回顾了如何根据欧拉角得到转动操作的表示矩阵； Z 然后应用余弦定理、简单的几何关系以及群的特征 标理论推导了求解绕任意轴 旋转 对应的欧拉 角的一组全新公式；最后根据所得公式求出了绕通 过原点和(1，1，1)点的直线旋转2兀／3的欧拉角，从 y 而验证了公式的正确性．根据我们得到的新公式，人 们可以得到绕任意轴 旋转 对应的欧拉角，从而 得到绕任意轴 旋转 的转动操作的表示矩阵． 图1 相对于空间固定坐标系F=XYZ与物体 1 转动操作关于欧拉角的表示矩阵 固定坐标系g=3cyz的欧拉角ot、口、y 根据欧拉转动定理，刚体做定点转动的空间位 置需要3个独立的变量来确定．这 3个独立变量通 同理，有 常采用欧拉于1776年提出的欧拉角 。、 、y．通过3 尺：(y)=Ru(p)尺z(y)尺 (p) (4)