飞思卡尔辅助模块方案.docxVIP

辅助模块：液晶 为了方便调试时设置智能车的初始状态，为了更直观地了解这些信息，比如设置模型车的最高最低速、赛道的特征信息、坡道的个数等信息，我们采用了一块LCD屏，将设置值显示出来，使模型车的设置变得更加直观且不易出错，更加便于人机交换信息无线调试模块在智能车运行过程中，需要对程序的实际运行情况进行观察，比如传感器的检测信息、电压速度参考值、左拐变量右拐变量以及直线变量、模型车在不同弯时舵机的打角信息等，这样就能更清楚的了 解到模型车的运行状态，分析运行中问题出现的原因，是硬件上还是软件上的 原因，从而可以明确的、有针对性的对软件算法或者车体硬件结构进行改进， 极大的方便了调试过程的进行。虽然利用CodeWarrior4.6的调试界面，可以观察小车的运行状态，但CodeWarrior4.6的调试环境只能观察一些当前值，不能实时的调试观察，例如小车的速度值，所以利用了串口线把小车的一些状态值发送到PC 机上进行观察，但是由于串口线的距离有限，最后使用了无线串口调试，这样的话，即使在小车的行驶过程中，也可以观察小车的运行状态。本模块是嵌入了蓝牙协议栈的无线串行通讯蓝牙适配器，有主机和从机之分。其中主机是连接在RS-232串口上使用的产品，从机是连接在UART上使用的TTL电平产品。该模块替代传统的串口线缆连接，无需对原有线连接方案做太多改动，可以迅速地将原来的串行线缆连接升级为无线的蓝