仿人机器人站立到爬梯子转换动作的研究与实现-journalof.pdfVIP

第３４卷第１１期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３４，Ｎｏ．１１ ２０１３年 １１月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｎｏｖ．　２０１３ 仿人机器人站立到爬梯子转换动作的研究与实现 陆志国 （东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳　１１０８１９） 摘　　　要：研究了由平地到竖直梯子变环境边界条件下，仿人机器人由站立到爬梯子的动作转换．为提高 机器人上梯子过程的稳定性，机器人首先双手抓握住梯子横档作为辅助支撑，在机器人向梯子行走过程中，通 过检测双手与梯子横档的接触力大小来调整仿人机器人身体重心相对于支撑脚的位置，从而保持身体的平 衡．实验结果证明：该控制策略可有效避免因环境参数误差，外力干扰，以及机器人关节初始角度误差等引起 的机器人跌倒问题，从而保证机器人由站立到爬梯子转换动作的顺利进行． 关　键　词：变环境边界；仿人机器人；站立；爬梯子；跌倒 中图分类号：ＴＰ２４２６　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５－３０２６（２０１３）１１－１６３０－０４ ＳｔｕｄｙａｎｄＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＭｏｔｉｏｎｆｒｏｍＢｉｐｅｄＳｔａｎｄｉｎｇ ｔｏＬａｄｄｅｒＣｌｉｍｂｉｎｇｆｏｒａＨｕｍａｎｏｉｄＲｏｂｏｔ　 ＬＵＺｈｉｇｕｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ １１０８１９，Ｃｈｉｎａ． Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ：ＬＵＺｈｉｇｕｏ，Ｅｍａｉｌ：ｚｇｌｕ＠ｍｅｎｅｕｅｄｕｃｎ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｔｒａｎｓｉｔｉｏｎｍｏｔｉｏｎｆｒｏｍｂｉｐｅｄｓｔａｎｄｉｎｇｔｏｌａｄｄｅｒｃｌｉｍｂｉｎｇｗａｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄｗｉｔｈａ ｈｕｍａｎｏｉｄｒｏｂｏｔｕｎｄｅｒｔｈｅｃｈａｎｇｅｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｂｏｕｎｄａｒｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎ．Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｉｎ ｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｌａｄｄｅｒｃｌｉｍｂｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｔｃｈｅｓｔｈｅｒｕｎｇｆｉｒｓｔｌｙ，ａｎｄｔｈｅｎａｄｊｕｓｔｓｔｈｅ ｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｂｏｄｙｗｉｔｈｒｅｓｐｅｃｔｔｏｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇｆｏｏｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅａｃｔｉｏｎｆｏｒｃｅｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｕｎｇ ａｎｄｒｏｂｏｔｈａｎｄｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｂａｌａｎｃｅｏｆｒｏｂｏｔｂｏｄｙｗａｓｍａｉｎｔａｉｎｅｄｉｎｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｍｏｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｐｒｏｖｅｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｃａｎｐｒｅｖｅｎｔｔｈｅｆａｌｌｉｎｇ ａｃｃｉｄｅｎｔ，ｗｈｉｃｈｍａｙｂｅｃａｕｓｅｄｂｙｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｅｒｒｏｒｓ，ｅｘｔｅｒｎａｌｆｏｒｃｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ， ｉｎｉｔｉａｌｊｏｉｎｔａｎｇｌｅｅｒｒｏｒｓ，ａｎｄｓｏｏｎ．Ｉｔｉｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｔｏｇｕａｒａｎｔｅｅｔｈｅｔｒａｎｓｉｔｉｏｎｍｏｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｆｒｏｍ ｂｉｐｅｄｓｔａｎｄｉｎｇｔｏｌａｄｄｅｒｃｌｉｍｂｉｎｇｓｍｏｏｔｈｌｙａｎｄｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｈａｎｇｅｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｂｏｕｎｄａｒｙ；ｈｕｍａｎｏｉｄｒｏｂｏｔ；ｂｉｐｅｄｓｔａｎｄｉｎｇ；ｌａｄｄｅｒｃｌｉｍｂｉｎｇ； ｆａｌｌｉｎｇ ［３］ ［４－５］ 　　近年来，仿生机器人运动受到越来越广泛的 爬行 ，水平梯子上的荡枝运动 ，以及爬竖直 ［６］ 关注，但现有的大部分仿生机器人只具有一种运