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第四章 自动控制系统的时域分析 第一节 控制系统的典型输入信号和时域性能指标 一、阶跃函数 定义： 二、斜坡函数 定义： 四、脉冲函数 定义为 ： 由 （5）最大超调量（简称超调量）?％：输出响应的最大值cmax超过稳态值c（?）的部分占稳态值c（?）的百分数， 即 为阐述简单起见，设前述特征方程不存在重极点（对有重极点的情况，以下结论也是成立的），则在扰动作用下系统响应的暂态分量为： 例4-1 已知一调速系统的特征方程式为 特殊情况一：劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。 解决方法: 这时可用一个足够小的正数? 代替为零的项，然后继续计算劳斯表余下系数。 * * 1 控制系统的典型输入信号和时域性能指标及稳定性分析 2 稳定性及稳态性能分析 3 动态性能分析 4 根轨迹分析 5 各种调节作用对系统性能的影响 一旦建立起系统的数学模型，就可以采用各种方法对系统进行分析，以确定其性能是否满足预先的设计要求。 在经典控制理论中，常用时域分析法、根轨迹法和频率法来分析系统的性能。时域分析法就是根据控制系统的时间响应来分析系统的暂态性能、稳定性和稳态性能。它是一种直接分析方法，具有直观和准确的优点，尤其适用于低阶系统。 对控制系统的定性要求是稳定、准确、快速。本章从系统的暂态响应、稳定性、稳态误差方面进行定量分析。 1.1 典型输入信号 通常，给控制系统施加一定的输入信号，考察系统的输出响应来分析系统性能。 系统数学模型由系统本身的结构和参数决定，输出响应除与数学模型有关外，还与系统的初始状态和输入信号的形式有关。可将输入信号规定为统一的典型形式。常用的典型输入信号有阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数、脉冲函数和正弦函数。 式中A 为常量。A=1的阶跃函数称为单位阶跃函数，记为1（t），如图4-1所示。 单位阶跃函数的拉氏变换为 (4-1) 4-1 (4-2) 式中A为常量。当A=1时,称为单位斜坡函数,记为t·1（t），如图4-2所示。 它等于单位阶跃函数对时间的积分。单位斜坡函数的拉氏变换为 R（S）=L[r(t)]=1/s2 (4-4) (4-3) 4-2 三、抛物线函数 定义： 式中A为常量。 当A=1时，称为单位抛物线函数，记为t2/2·1（t）如图4-3所示。 它等于单位斜坡函数对时间的积分。其拉氏变换为： (4-5) (4-6) 4-3 脉冲函数如图4-4所示,令??0,则称为单位脉冲函数,记为?（t）,见图4-4（b）,有 单位脉冲函数的拉氏变换为： 单位脉冲函数是单位阶跃函数对时间的导数 (4-7) (4-8) (4-9) 图4-4 五、正弦函数 定义为： r（t）＝ A Sinωt 式中,A为振幅； ω为角频率。 用频率不同的正弦函数作为输入信号，可求得系统此时的稳态响应，在频率法中广泛使用。 1.2 时域性能指标 一、线性定常系统的时域响应 如系统的输入为r（t），输出为c（t），则用以下常微分方程描述其运动行为 (4-10) 可得 式中 Si——G（S）的极点； Sk——R（S）的极点。 如果Si和Sk都是互异极点，则系统的零状态响应为 式中Ak，Bk——常数。 由于 si只是 G（s）的极点，所以式（4-13）等号右侧第一项与输入无关，即为系统零状态响应中的暂态响应分量。sk只与外部输入r（t）有关，所以式（4-13）等号右侧第二项即为系统零状态响应中的稳态响应分量。 可从暂态响应和稳态响应中求取系统的性能指标。 (4-12) (4-11) (4-13) 二、控制系统的时域性能指标 暂态性能指标 一般认为，阶跃输入对系统来说是常见的也是最严峻的输入信号，如系统在阶跃信号输入下的暂态性能满足了设计要求，则在其他信号输入作用下的暂态性能也是满意的。因此，我们通常讨论系统在阶跃信号作用下的暂态性能指标。 由前述可知，系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常由暂态性能指标和稳态性能指标两部分组成。 图 4-5是一个系统在单位阶跃信号作用下的输出响应，称为系统的单位 阶跃响应，描述系统暂态性能通常采用以下指标： （1）延迟时间 td