线性系统理论线性系统的数学描述.pptVIP

第二章 线性系统的数学描述 2.1线性系统的传递函数描述 2.1.1单变量情形的简单回顾 2.1.2 传递函数矩阵及有关定义 2.2 线性系统的状态空间描述 2.2.1状态与状态空间 定义2.2.1 完全地表征系统时间域行为的一个最小内部变量组称为动力学系统的状态。组成这个变量组的变量 2.2.2 动态系统的状态空间描述 2.2.3 线性系统的状态空间描述与相关概念 2.3 两种描述形式的比较及相互转换 2.3.1 两种描述形式的比较 1.使用的数学方法不同; 2.对于复杂系统:用系统辨识方法容易系统的传递函数,而辨识系统完整的状态方程各测量方程有时做不到; 3.传递函数是经典控制理论实现分析和综合的基础,状态空间方法是现代控制理论中系统设计的基础。 传递函数仅描述输入-输出关系（外部特性）。 2.3.2 化输入-输出描述为状态空间描述 2.3.3 化状态空间描述为传递函数描述 定理2.3.1 线性定常系统 2.4 线性系统的代数等价性 命题2.4.1 同一线性定常系统的两个不同的状态空间描述为代数等价的。 2.4.2 代数等价系统的公有属性 2.5 复合系统的数学模型 2.5.1 子系统并联的情形 2.5.2 子系统串联的情形 2.5.3 具有子系统反馈的情形 从而由式 即可导出相应得状态空间描述为 的传递函数矩阵为 并且，当 时 为真的，当 时 为严格真的，且有 定义2.4.1 已知两个同维的由式 ： 和式 ： 表示的线性定常系统 如果存在一个适当阶的定常可逆矩阵P，使得 的系统参数矩阵满足式 则称系统为代数等价的。 命题2.4.2 相互代数等价的线性定常系统具有相同的特征多项式，特征方程和极点。 命题2.4.3 相互代数等价的线性定常系统具有相同的输入解耦零点，输出解耦零点和传输零点。 命题2.4.4 相互代数等价的线性定常系统具有相同的传递函数 * * 称为系统的状态变量，其中 为初始时刻。由状态变量构成的列向量 称为系统的状态向量，简称为状态。状态向量取值的向量空间称为状态空间。 命题2.2.1 一个动态系统的任意选取的 两个状态变量组之间为线性非奇异变换 的关系。 1.状态变量组可以完全表征系统行为; 2.状态变量组的最小性体现; 3.状态变量组在数学上的特征体现; 4.状态变量组包含了系统的物理特征. 定义2.2.2 对于系统 的 为系统的输入解耦零点； 称满足 的 为系统的输出解耦零点； 称满足 称满足 的 为系统的传输零点。 ，输出变量取为电阻的端电压 。 例2.2.1 考查图2.2.2所示的简单电路，电路各 组成元件的参数值未已知，输入变量取为电压源 和流经电感的电流iL作为电路的 状态变量。 第二步：列出原始电路方程 运用电路定律，可列出图中左、右两个回路的 电路方程为 第一步：确定状态变量 根据电路理论可知，此电路最多有2个线性无关 的变量；因此，可选取独立储能元件的变量，即 电容端电压 ，所以可将上述方程改写为只 包含未知变量 和 考虑到规定 为状态变量，并有 和 的方程组 和 第三步：导出状态方程 首先，以 和 为待定变量 求解上述联立方程，得到 进而，将其表为向量方程的形式，就导出了此电 路的状态方程 第四步：导出输出方程 根据电路的关系式，有 将其改写后即可得到此电路的输出方程 ，由点A到点B之间平行板电容的两端电压为 例2.3.1 对于图2.3.1所示的网络系统，设系统的 输入电流为 ，输出电压为 。 由点C到D之间平行板电容的两端电压为 流经电阻电感的电流为 。显然， 。由Kirchhoff电流定律得出 再由Kirchhoff电压定律得 于是得到系统得状态方程和量测方程为 由此看出，它是一个三阶系统。这个系统的特征 方程为 另一方面，我们容易求得该系统得传递函数为 它所代表得是一个稳定得二阶系统。 例2.3.2 给定系统得输入—输出描述为 则利用式 即可定出相应得一个状态空间描述为 例2.3.3 给定系统得输入—输出描述为 则利用式 即可定出其相应得一个状态空间描述为 例2.3.4 给定系统得输入—输出描述为 先利用式 定出