帆船直线航行比赛最优路径动态规划方法研究帆船直线航行比赛最优路径动态规划方法研究.pdfVIP

第20 卷第12 期 　控　制　与　决　策 2005 年12 月 Vol. 20 No . 12 　Control and Decision　 　　Dec. 2005 : 1001-0920(2005) 12-1360-05 1 1, 2 1 1 1 葛　艳 , 孟庆春 , 魏振钢 , 高　云 , 闫传军 ( 1. , 266071; 2. , 100084) : 针对帆船直线航行比赛的赛场情况, 提出一种基于模糊综合评 和动态规划理论的帆船直航训练最优路径 动态规划方法. 首先以模糊逻辑为基础, 建立帆船相对于目标点的隶属函数, 并以此描述帆船的当前位置和方向信 息; 然后综合考虑行驶速度和接近目标点两 个因素, 建立综合评 函数, 并以航道宽度为限制条件, 利用动态规划原 理分阶段进行航向决策. 最后通过仿真验证了算法的有效性. :