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本科生毕业论文（设计） 过程管理手册 学 院 _____机 器 人 工 程 学 院___ ____ _ 专 业 _____机器人应用与技术 __ ___ ___ 论文题目 基于微操作控制原理的助力机械手提升系统_ 学生姓名 __ 聂昌权_ __学 号 __1401080475 _ 指导教师1___阎庆____ _职称/学位_ 讲师/硕士______ 安徽三联学院教务处 制 说 明 1.请先认真阅读《安徽三联学院本科毕业论文（设计）工作规程》，严格执行文件中规定的相关要求。 2.在填写本手册时，学生应清楚自己完成的是论文还是设计，然后填写对应部分内容。填写前应先打草稿，手册中所需填写的内容，必须填写完整、规范。 3.本手册作为毕业论文（设计)工作检查的主要依据，所有签字（印）必须齐全。 4.本手册在毕业论文（设计）完成后，与论文（设计）一起交给指导老师，作为论文评阅和毕业答辩的主要档案材料，由各学院保存至学生毕业后四年。 5.若有双导师，请在封面填写指导教师2的相关信息。  目 录 1.安徽三联学院本科毕业论文（设计）选题审批表 2.安徽三联学院本科毕业论文（设计）任务书 3.安徽三联学院本科毕业论文（设计）开题报告 4.安徽三联学院本科毕业论文（设计）指导过程记录 5.安徽三联学院本科毕业论文（设计）指导教师评阅意见表 6.安徽三联学院本科毕业论文（设计）同行评阅人评阅意见表 7.安徽三联学院本科毕业论文（设计）答辩记录与成绩评定表 表1： 安徽三联学院本科毕业论文（设计）选题审批表 学生姓名 聂昌权 学号 1401080475 指导教师 阎庆 论文题目 基于微操作控制原理的助力机械手提升系统 题目来源 □生产实践 □科研项目 (自拟 题目类型 □理论研究 (应用研究 □生产实践 □调查研究 □设计类研究 □其他 选题理由（选题意义、拟解决的问题、对专业知识的训练情况）： 选题意义： 随着机器人技术的发展，机器人在工业生产中得到了广泛的应用。近年来，生产率和人机工程学问题越来越促使生产者和材料处理设备的和系统。传统的物料搬运设备在人机工程学安全性方面虽然有积极的影响，但他们在有效性、精确性和安全性等方面的作用非常有限。对于大型物件的搬运装配，不仅工人的劳动强度大、效率低、准确性差，而且会对工人造成伤害，由于受机器人的成本和功能的限制，它们还不能独立完成所有物料搬运作业。所以我们需要一种计算机控制的智能辅助设备，它能够改变物料的运动状态并准确的响应操作者的意愿。 拟解决的问题：普通工业机器人缺少计算机控制，缺乏灵活性，往往会因为误操作导致操作者受伤。其在操作时不能与人在同一个作业空间直接合作作业。 对专业的综合训练：本次选择基于微操作控制原理的助力机械手，是为了总结自己大学以来学习的机械原理知识，以及工业生产常常运用的自动控制原理。也是对自己所学知识的灵活运用。未来自动控制与人工智能的前景非常广阔，对这方面的研究的意义不言而喻。 指导教师意见： 签字： 年 月 日 学院毕业论文小组意见： 签章： 年 月 日 表2： 安徽三联学院本科毕业论文（设计）任务书 一、毕业论文（设计）的主要内容和基本要求 1.主要内容： 本论文主要研究助力机械手微操作力提升系统的机械结构和微操作力控制系统，主要包括：提升系统总体结构方案、末端操作器研制、总体控制方案，微操作力控制系统设计及实验研究。（1）系统总体方案设计：包括系统的提升装置和末端操作器总体机械机构设计，系统总体控制方案设计。 （2）系统控制策略仿真：包括末端操作器建模，提升系统建模，系统速度控制策略和位移增量控制策略两种控制策略建模及仿真； （3）控制系统硬件电路设计：包括单片机信号采集系统设计，滑动电位计设计，压力传感器信号放大滤波电路设计，压力传感器信号放大滤波电路设计，串口电路设计I/O输出输入电路设计； （4）控制系统软件设计：包括数字PID控制算法设计，速度闭环控制算法设计，提升控制单片机程序设计，信号采集单片机程序设计和单片机之间通信协议设计； （5）实验研究：包括单片机软硬件系统的调试，压力传感器信号放大电路调试，滑动电位计滤波电路调试；基于dＳＰＡＣＥ半物理仿真平台的电动机伺服控制参数的优化，系统速度控制策略和位移增量控制策略两种控制策