KUKA基础培训之7KRL成功编程.pptxVIP

KUKA机器人KRL的成功编程 讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：如何在机器人程序中解读程序流程检查： 循环、分支等等课 程 内 容I机器人技术入门机器人程序的结构和组成在KRL中成功编程II结构化机器人程序III链接机器人程序一、机器人程序的结构和组成程序流程控制除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：? 循环 | 循环是控制结构。 它不断重复执行指令块指令，直至出现终止条件。? 无限循环? 计数循环? 当型和直到型循环? 分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。? 条件分支? 多分支结构无限循环在无限循环中无止境地重复指令段。 然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。图 1-1: 无限循环的程序流程图LOOP指令举例无ExitLOOPPTP P1 Vel=100% PDAT1PTP P2 Vel=100% PDAT2ENDLOOP永久执行对 P1 和 P2 的运动指令带ExitLOOPPTP P1 Vel=100% PDAT1PTP P2 Vel=100% PDAT2IF $IN[30]==TRUE THENEXITENDIFENDLOOP一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。计数循环用计数循环（FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。 循环的次数借助于一个计数变量控制。图 1-2: FOR循环语句的程序流程图FOR循环指令举例INT i...FOR i=1 TO 5$OUT[i] = TRUEENDFOR将输出端 1 至 5 依次切换到 TRUE。 用整数(Integer) 变量“i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。当型循环WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。图 1-3: While循环语句的程序流程图WHILE循环指令举例WHILE $IN[22]==TRUE$OUT[17]=TRUE$OUT[18]=FALSEPTP HOMEENDWHILE输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件（输入端 22 为 TRUE）时才成立。WHILE 循环也可以与计数循环一样编程。 但 WHILE 循环不会自动计数（与FOR 一样），而必须对计数变量值的更改进行手动编程。直到型循环REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在第一次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件。图 1-4: REPEAT循环语句的程序流程图REPEAT循环指令举例REPEAT$OUT[17]=TRUE$OUT[18]=FALSEPTP HOMEUNTIL $IN[22]==TRUE输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。 这时才会检测条件。REPEAT 循环也可以与计数循环一样编程。 但 REPEAT 循环不会自动计数（与 FOR 一样），而必须对计数变量值的更改进行手动编程。条件型分支条件性分支（IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。 如果满足条件，则可处理第一个指令。 如果未满足条件，则执行第二个指令。图 1-5:IF循环语句的程序流程图IF指令举例...IF $IN[30]==TRUE THENPTP P3ELSEPTP P4ENDIF如果满足条件（输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。分配器一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。 此处首先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。 值一致时执行相应案例的指令。图 1-6:SWITCH语句的程序流程图SWITCH指令举例INT status...SWITCH statusCASE 1PTP P5CASE 2PTP P6...DEFAULTERROR_MSGENDSWITCH对带有名称“ 状态” 的整数变量 (Integer)，首先要检查其值。 如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)： 机器人运动到点 P5。 如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)： 机器人运动到点 P6。 如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支： 故障信息。二、结构化机器人程序机器人程序结构化的设计方法机器人程序的结构是体现一个机器人使用价值的十分重要的因素。程序结构化越规范，程序也就越易于理解、执行效果越好、越便于读取、越经济。为了使程序得到结构化的设计，可以使用以下技巧：? 注释 | 注