一种重载组合列车的分布式协同控制方法.pdfVIP

第 35卷第 1期 铁 道 学 报 Vol_35 No．1 2013年 1月 JOURNALOFTHECHINA RAILWAY SOCIETY January 2013 文章编号 ：1001—8361(2013)01—0051—09 一 种重载组合列车的分布式协同控制方法 高 凯 ， 黄志武 ● 王 晶 ， 彭 军 ， 刘伟荣 (1．中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410075； 2．SchoolofComputerEngineering，Bethune-CookmanUniversity，DaytonaBeach，Florida，32114—3099) 摘 要：为解决重载组合列车在复杂地形和通信不可靠情况下的多机车间的控制 问题，设计一种在通信延时和 中断条件下的重载组合列车的分布式协同控制器。通过引入状态变换和控制变换，将复杂的重载组合列车纵向 动力学模型简化为双重积分器形式，然后设计分布式协同控制器，在保证列车作用力最小的前提下调节每个子系 统的速度到期望值 。证明了组成的闭环系统能够使重载组合列车子系统在较宽松 的通信条件下达到一致渐近协 同稳定。通过对集中控制模式LQR控制器和分布式协同控制器在理想通信条件 以及存在通信延时的性能仿真 对 比，充分说明了设计的分布式协同控制器的有效性。 关键词：重载组合列车；分布式协同控制；通信延时；通信中断 中图分类号：U260．141；U285．21 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1001—8360．2013．01．008 DistributedCooperativeControlofHeavy。_haulTrains GAO Kai， HUANG Zhi—wu ， WANG Jing ， PENG Jun ， LIU Wei—rong (1．SchoolofInformationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410075，China； 2．SchoolofComputerEngineering，Bethune—CookmanUniversity，DaytonaBeach，Florida，32114—3099，USA) Abstract：Toaddressthemulti—locomotivecooperativecontrolproblem forheavy—haultrainsunderthecondi— tionsofcomplextopographyandunreliablecommunication，thedistributed cooperativecontrollerindependent oncommunicationdelayandinterruptionwasdeveloped．Byintroducinginstatesandinputtransformation，the complicated longitudinaldynamicalmodelofheavy—haultrainswasreducedtoadoubleintegratorform．Onthe basisofthisform，thedistributedcooperativecontrollerwasdesignedtoadjustallsubsystemsofaheavy—haul traintoconverreferencevelocitywhilekeepingtheminimum in—trainforces．Theproofoftheuniform asymp～ toticallycooperativestabilitywasgiven，which accountedforthefactthattheclosedheavy—haultrainsystem wasabletoreach cooperativeconverg