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基于AMESim的船台小车闭环位置控制系统研究 郭政 王野牧 陈文龙 沈阳工业大学机械工程学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 介绍了船台小车液压控制系统的工作原理, 对阀控非对称液压缸系统进行建模仿真, 分析其稳定性。运用AMESim仿真软件建立液压系统的仿真模型, 对仿真结果分析进行了PID校正, 使得系统的输出满足技术要求。 关键词： 船台小车; 位置控制; AMESim仿真; PID控制; 作者简介：郭政 (1990—) , 男, 硕士, 研究方向为电液伺服比例控制技术; 作者简介：王野牧 (1965—) , 男, 副教授, 研究方向为液压伺服控制技术、电液比例控制技术。 收稿日期：2017-03-07 Research on the Closed-loop Position Control System of the Berth Car Based on AMESim GUO Zheng WANG Yemu CHEN Wenlong School of Mechanical Engineering, Shenyang University of Technology; Abstract： The paper introduces the working principle of the hydraulic control system of the berth car, builds the modeling and simulates valve controlled asymmetrical hydraulic cylinder system to analyze its stability.AMESim simulation software is used to establish the simulation model of hydraulic system, and analyze the simulation results.PID correction is applied in the system to make the output of the system satisfy the technical requirements. Keyword： building berth car; position control; AMESim simulation; PID control; Received： 2017-03-07 0 引言 制系统是船台小车完成功能的关键部分, 控制其动作, 实现船体分段上下、左右移动, 从而将分段船体对中位置调节到规定误差。而其突出的设计要求是其额定举升力为130 t, 升降油缸的举升速度为1 mm/s, 要求顶升的位置精度为±0.1 mm。 1 船台小车液压系统工作原理 图1是船台小车液压控制系统原理图。船台小车的主油缸为升降油缸, 由比例伺服阀15, 位移传感器11等构成 图1 船台小车液压控制系统原理图 ??下载原图 1.液压泵2.电动机3, 18.单向阀4, 13.压力传感器5, 15.比例伺服阀6, 14, 7.电磁换向阀8, 10.油缸9, 11.位移传感器12, 16.溢流阀17.电磁换向阀 闭环位置控制系统, 电磁换向阀为锁紧装置14, 溢流阀12为安全阀, 防止油缸无杆腔压力过大。横向油缸同样由比例伺服阀和位移传感器等构成闭环系统, 两个电磁换向阀用于锁紧。进而实现系统的控制, 实现船台小车的控制动作要求。 2 数学模型传递函数建立及稳定性分析 图2所示为阀控非对称液压油缸的原理图, 由零开口的四边滑阀和非对称缸组成。 建立阀的线性化流量方程, 液压缸力平衡方程, 液压缸流量连续性方程。在系统应用范围内将放大器与传感器用比例环节表示, 计算出闭环控制系统数学模型的各项参数, 已知升降油缸规格为280/200, 200 mm, 将所得各参数量进行赋值, 得到位置控制系统的BODE图, 如图3所示。可以判断该模型是稳定的。 图2 阀控非对称缸原理图 ??下载原图 图3 位置控制BODE图 ??下载原图 3 液压控制系统的AMESim动态响应模型建立和仿真 3.1 建立伺服阀仿真模型 运用AMESim仿真软件选择合适的子模型, 对伺服阀进行模型建立, 如图4所示。参照实际伺服阀的样本对模型阀体和阀芯等参数进行设置调整, 得到一个与真实伺服阀技术指标十分接近的模型, 使其动静态特性与所给的样本相符。 图4 伺服阀仿真模型 ??下载原图 3.2 建立控制系统仿真模型 控制系统仿真模型如图5所示, 由指