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第4章 控制系统 本文由chenleilei111贡献 ppt文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 数字控制机床（2008版） 版 CAI课件 课件 （4） ） 第四章 计算机数字控制系统 CNC） （CNC） 4.1 概述 4.2 插补原理 4.3 刀具补偿原理 §4.1 概述 输入 译码、 译码、预处理 插补 位置控制 电机 一、数控系统的硬件组成 ◆微型机：MP是微型机的中央处理器，它是 微型机：MP是微型机的中央处理器， 是微型机的中央处理器 微型机的核心，担负运算和控制功能。 微型机的核心，担负运算和控制功能。 ◆外部设备：实现微型机和外界交换信息的 外部设备： 设备。 设备。 ◆输入输出通道：微型机与机床之间设置的 输入输出通道： 信息传递和交换的连接通道。 信息传递和交换的连接通道。 ◆操作面板：操作人员用来和微型机进行对 操作面板： 话的设备。 话的设备。 二、数控系统软件 软件由管理软件 控制软件组成 管理软件和 组成。 软件由管理软件和控制软件组成。管 理软件指零件加工程序的输入输出、 理软件指零件加工程序的输入输出、 系统的显示功能和诊断功能。控制软 系统的显示功能和诊断功能。 件则包括译码处理、刀具补偿、 件则包括译码处理、刀具补偿、插补 运算、位置控制和速度控制。 运算、位置控制和速度控制。 首先要建立数学模型， 首先要建立数学模型，确定控制算法 和控制功能， 和控制功能，然后编制相应的控制程 固化在只读存储器中。 序，固化在只读存储器中。 三、微型机数控系统的特点 较高的可靠性，可维修性； 1、较高的可靠性，可维修性； 2、环境适应性强； 环境适应性强； 控制的实时性； 3、控制的实时性； 较丰富的软件； 4、较丰富的软件； 适当的计算精度和运算速度。 5、适当的计算精度和运算速度。 §4.2 插补原理 一、概述 在数控加工中， 在数控加工中 ， 一般已知运动轨迹的起点坐 终点坐标和曲线方程， 标 、 终点坐标和曲线方程 ， 如何使切削加工 运动沿着预定轨迹移动呢？ 运动沿着预定轨迹移动呢 ？ 数控系统根据这 些信息实时地计算出各个中间点的坐标， 些信息实时地计算出各个中间点的坐标 ， 通 常把这个过程称为“插补” 常把这个过程称为“插补”。 插补计算：数控系统根据输入的基本数据， 插补计算：数控系统根据输入的基本数据， 如直线终点坐标值、圆弧起点、圆心、 （如直线终点坐标值、圆弧起点、圆心、终 点坐标值、进给速度等）， ），通过计算将工件 点坐标值、进给速度等），通过计算将工件 轮廓的形状描述出来， 轮廓的形状描述出来，边计算边根据计算结 果向各坐标发出指令。 果向各坐标发出指令。 二、逐点比较插补法 定义： ★定义：每走一步都要和给定轨迹上 的坐标值进行一次比较， 的坐标值进行一次比较，视该点在给 定轨迹的上方或下方， 定轨迹的上方或下方，给定轨迹的里 面或外面， 面或外面，从而决定下一步的进给方 使之趋近于加工轨迹。 向，使之趋近于加工轨迹。 是以折线来逼近直线或圆弧的。 是以折线来逼近直线或圆弧的。 （一）直线插补 1、原理 以第一象限的直线OA为例，终点A OA为例 以第一象限的直线OA为例，终点A坐标为 ），起点为加工原点 起点为加工原点。 （Xe，Ye），起点为加工原点。m（Xm，Ym）为 加工动点。 加工动点。 根据相似三角形得 ye xe = ? ye xm = ym xe y m xm 取 Fm = y m xe ? ye xm 偏差判别式 Fm＝0 m在OA上； m在OA上 m在OA直线的上方m′处 直线的上方m′ Fm0 m在OA直线的上方m′处，沿＋X向走一步 Fm0 m在OA直线的下方m″处，沿＋Y向走一步 m在OA直线的下方m″处 直线的下方m″ 进一步推导 设在某加工点处， 设在某加工点处，Fm ≥ 0 应沿着＋X方向进给 ，应沿着＋ 一步， 一步，走一步后的新坐标值为 Xm＋1＝Xm＋1 Ym＋1＝Ym 新的偏差 Fm＋1＝Ym＋1Xe－Xm＋1Ye －（X ＝YmXe－（Xm＋1）Ye ＝YmXe－XmYe－Ye ＝ Fm－Ye 设在某加工点处， 应沿着＋ 设在某加工点处，Fm 0，应沿着＋Y方向进给 一步， 一步，走一步后的新坐标值为 Xm＋1＝Xm Ym＋1＝Ym ＋1 新的偏差 Fm＋1＝Ym＋1Xe－Xm＋1Ye ＝(Ym ＋1)Xe－XmYe ＝YmXe＋Xe －XmYe ＝Fm＋Xe 简化后的偏差公式，只有加减运算， ★简化后的偏差公式，只有加减运算，