力／力矩反馈装置的结构类型及评价指标.pdfVIP

维普资讯 第29卷 第5期 水利 电力机械 V01．29 No．5 2007年 5月 WAIER CONSERVANCY ELECTRICP0WERMACHINERY MaV．2007 力／力矩反馈装置的结构类型及评价指标 Thestructureandperformanceevaluationofforcetorquefeedbackdevice 运红丽 ，张 占哲 ，敖宝林 (1、华北水利水电学院机械学院，河南 郑州 450011；2．郑州机械研究所 ，河南 郑州 450052) 摘 要：根据机器人学中构型的概念，对当前各种力／力矩反馈装置进行分类并给出一 系列工作评价指标，为 各种力／力矩反馈装置的分析比较提供 了依据。 关键词：力／力矩反馈 ；双向控制；机器人；并联 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1006—6446(2007)05—0085—04 馈装置的结构特点，把其分为串联结构、并联结构和 0 引言 混联结构 3种形式。 随着传感器、控制等技术 的迅速发展，具有 1．1 串联结构力／力矩反馈装置 力 ／力矩反馈功能的多维控制器成为了研究热点。 根据机器人学中的定义，串联结构指机构的各 从第 1台用于辐射环境中的具有力反馈功能的主从 个关节依次顺序连接，形成开链的形式。 手_1I2J的开发开始，近几十年研发出了许多形式的具 最具有代表性的串联结构力／力矩反馈装置是 有触觉功能的力反馈设备。这些设备主要应用于遥 由美国SensAbleTechnology公司生产的Phantom(Per- 控现场、虚拟现实、各种危险环境和各种模拟器中， sonalhapficinterfacemechanism)力反馈手臂 【，是在 使操作者有身临其境的感觉。对于机器人的智能化 国内外各实验室中广泛应用的产品，其结构简图如 来说，力／力矩反馈装置提供了触觉功能。 图1所示。根据其不同型号系列可以分别实现3～6 当前各种力／力矩反馈装置的结构和传动原理 个 自由度。 千差万别，为了更好地对其分析比较，本文利用机器 英国索尔福德大学的力反馈手臂[J也是串联结 人学l3J中的机器人分类标准，针对力 ／力矩反馈装置 构，使用气压装置驱动关节运动，能产生 150～1000 的结构类型进行重新分类，并给出相应的评价指标。 N的力。驱动器作用于每个关节的相对位置，每个 关节的位置 由高线性电位计测量，手臂使用钢和铝 1 力／力矩反馈装置的结构类型 合金制成，质量只有2kg。用于病人手臂功能的锻炼 具有力 ／力矩反馈功能的多维控制器的结构种 和恢复运动。KraftKMC一9100力反馈手控制器l61是 类和工作形式多样 ，目前只有针对其传动原理的简 由MartinMarietta／Kraft公司制造的，有6个 自由度并 单分类形式[，据此可以分为齿轮传动、钢丝绳传动 且能反馈最高达 22．25N的力，它在运动学上与人的 和磁力传动等类型。这种方法不能很好地体现各种 手臂相似 ，用于飞行遥控机器人服务车 (F )。 力 ／力矩反馈装置的结构特点，并且没有根据此种分 各种串联结构力／力矩反馈装置的传动原理不 类方法提出相应评价指标 。 同，且因应用的场合不同，外形和尺寸也相差很大， 通过对各种类型力／力矩反馈装置的分析比较， 但都具有串联机构共同的特点：工作空间大、运动学 引用机器人学中机器人的分类方法，根据力／力矩反 正解简单 。 收稿 日期：2007—02—08 作者简介：运红丽 (197