信号与系统---第八章 系统的状态变量分析.pptVIP

第八章 系统的状态变量分析 绪论 §8.1 状态方程 一、状态变量与状态方程 二、状态方程的一般形式 §8.2 状态方程的建立 一、电路状态方程的列写 二、连续系统状态方程的建立 三、离散系统状态方程的建立 §8.3 连续系统状态的解 一、状态方程的时域解 二、状态方程的变换解 §8.4 离散系统状态方程的解 一、离散系统方程的建立 二、状态方程的时域解 三、状态方程的变换解 四、可控性和可测性 第八章 系统的状态变量分析 绪论： 系统分析，简言之就是建立表征系统的数学模型并求出它的解。描述系统的方法可分为输入输出方法和状态变量法。 输入输出法也称为端口法，它主要关心的是系统的激励与响应之间的关系。前几章所讨论的时域分析和变换域分析都属于输入输出法。 由于输入输出法只将系统的输入变量和输出变量联系起来，因此不便于研究与系统内部情况有关的各种问题，随着现代控制理论的发展，人们不仅关心系统输出的变化情况，而且对系统内部的一些情况也要进行研究，以便设计系统的结构和参数达到最有控制。这就需要以系统内部变量为基础的状态变量分析法。 对于n阶动态系统，状态变量法使用n个变量的一阶微分方程组来描述系统。主要有以下几个优点:（1）提供系统内部特性以供研究;(2) 一阶微分方程组便于计算机进行数值运算;(3)便于分析多个输入输出的系统；（4）容易推广应用于时变系统和非线性系统。 本章只讨论LTI系统的状态变量分析。 §1、状态方程 一、系统变量与系统方程： 二阶系统输入 为电流源，U(t)为输出 由电路定理得： 结点a： 回路1： 以电容上的电压 和电感上电流 为中间变量，得 若以U(t)和 为输出，则有： 令 则： 矩阵形式： 用电容上电压，电感上电流来描述系统的状态。即系统在某一时刻t的状态可由必须数目的一组变量 上例中的电容电压电感电流来描述。在 时在一定的输入下可唯一的确定 的任意时刻状态 ，并可由t时刻状态和输入确定该时刻的输出。 是描述系统状态变化的一组变量，叫状态变量 由状态变量组成的变量方程叫状态方程 由状态变量和输入表示输出解的方程叫输出方程 动态方程或系统方程 §2、状态方程的建立 一、电路的状态方程的列写： 列状态方程首先研究状态变量，如电容的电压，电感的电流 注意：所选的状态变量为独立的。 状态方程的列写步骤： 1、选所有独立电容电压和电感电流状态方程。 2、对每一个电容，写出独立结点电流方程；对每一个独立电感， 写出独立回路电压方程。 3、按上述步骤列出的方程含有除激励以外的非状态变量，则应 利用适当的结点方程或回路电压方程将它们消去，然后整理 为标准式。 环路中三电容电压只有两个独立 三支路电流只有两个独立 例：电路以电流 和电压u为输出列出状态方程和输出方程 　　解：对结点ｂ： 　　　　对回路(abea): 对回路(abcdea): 整理得 输出方程： §3、连续系统状态方程的解 连续系统 状态矢量 输出矢量 输入矢量