HB刘建旭小车.docVIP

目录 摘要 …………………………………………………………………………..………Ι 关键字………………………………………………………………………………...П 1．方案设计、论证与确定…………………………………………………………..1 1.1微控制器选择方案…………………………………………………………..1 1.2 车体选择方案……………………………………………………………….1 1.3寻线方案……………………………………………………………………..1 1. 4倾角测量方案………………………………………………………………..1 1. 5电机驱动方案………………………………………………………………..1 1. 6参数显示方案………………………………………………………………..1 1. 7平衡调整方案………………………………………………………………..1 2. 理论分析与计算…………………………………………………………………..1 2.1测量与控制方法……………………………………………………………..1 2.1.1角度测量与平衡控制…………………………………………………...…1 2.1.2寻线与行进路径控制……………………………………………………...2 2.2理论计算……………………………………………………………………..2 系统硬件设计……………………………………………………………………3 3.1系统的总体设计……………………………………………………………...3 3.2单元电路的设计……………………………………………………………...3 3.2.1电机驱动电路设计…………………………………………………..3 3.2.2红外反射式光电传感器设计………………………………………..4 3.2.3倾角传感器设计……………………………………………………..4 3.2.4显示电路设计………………………………………………………..4 4.系统软件设计流程图 ……………………………………………………………. 5 5.系统的组装与调试…………………………………………………………………5 5.1 整机结构图…………………………………………………………………. 5 5.2系统的测试…………………………………………………………………...6 5.3发挥部分...........................................................................................................6 电动车跷跷板（F题） 摘要：通过研究电动车在跷跷板上的运动特性，建立数学模型进行分析。分析结果表明，采用逐次逼近法可对大惯量系统实现有效的控制，从而达到系统的平衡。本系统以新华龙单片机C8051F005为核心，通过WQ36-45倾角传感器 关键字：逐次逼近法、平衡、C8051F005、倾角传感器 1．方案设计、论证与分析 系统总体设计如图1： 图1 系模统模块框图 1.1 微控制器选择方案 该系统采用新华龙单片机C8051F005。新华龙单片机具有与MCS-51指令集完全兼容的高速CIP-51内核，它的内核采用流水线指令结构，70％指令的执行时间为1个或2个时钟周期，当时钟频率为25MHz时，速度可达到25MIPS，片内集成了一个单片机数据采集或控制系统所需要的全部模拟和数字外设及其他功能部件。 1.2 车体选择方案 选用履带行进式车体配合减速电机。履带接触地面面积大，减速电机驱动力大，上坡方便，若两侧电机转速一致，则电动车可严格按照直线行进，易于达到平衡。 1.3 寻线方案 在车头及车尾各安装一排红外对管。此方案能够满足往返寻迹的需要。当前后共同作用时使电动车寻线更加准确。 1. 4 倾角测量方案 选用倾角传感器QW36-45。此种传感器操作简便，精度高，抗震效果较好，同时其采样频率也能满足系统的需要，便于控制。 1. 5 参数显示方案 使用数码管。通过MAX7219实现串行输出，占用I/O口少，显示清晰，作为时间显示的器件性价比非常高，方便易行。 2. 理论分析与计算 2.1测量与控制方法 2.1.1角度测量与平衡控制 当电动车在跷跷板上直线行进时，车上的倾角传感器将角度值转化为电压值，记录下跷跷板两端着地时分别对应的电压值，可据此感知电动车处于上坡或 图2 角度控制系统框图 下坡状态。实验开始，电动小车从A点开始运动，当运动状态由上坡转为下坡时（车体运动到D点），表明已越过平衡点，并开始计时；此时电动车后退直至 第二次上坡转为下坡时（车体到达E点），记录此次倒车所用时间T1；之后电动车将在D点与E点之间进