基于混合系统模型预测控制的列车自动驾驶策略.pdfVIP

第37卷第 12期 铁 道 学 报 V0L37 No．12 2015年 12月 JOURNALOFTHECHINARAILWAYSOCIETY December 2015 文章编号：1001—836O(2O15)12—0053—08 基于混合系统模型预测控制的列车 自动驾驶策略 王龙生 ，徐洪泽 ，张梦楠 ，段宏伟。 (1．北京交通大学 电子信息工程学院，北京 100044； 2．桂林电子科技大学 建筑与交通工程学院，广西 桂林 541004； 3．中国铁道科学研究院 通信信号研究所，北京 1O0O81) 摘 要：本文研究多优化 目标和多约束条件下的动车组列车 自动驾驶 ATO控制问题 。通过分段线性化列车运 行阻力，引入列车运行状态整数变量，建立了动车组混合整数列车运行模型。提出基于混合系统模型预测控制 HMPC的列车自动驾驶策略，并应用输入分块化技术和显式模型预测控制，降低算法的计算量，以提高硬件实 现的可行性。前者通过固定一定时间段内的控制量，对输入序列进行分块化，降低控制器的自由度；后者通过离 线设计和在线综合的方法减少算法的在线计算时间。最后利用Matlab仿真软件环境下的MPT3．0扩展工具 箱对所提控制策略进行数值仿真。结果表明：该控制器能在列车运行安全约束下，合理分配动车组各车厢的牵 引力和制动力 ，保障列车准时及节能高效地运行 ，同时所提出的改进算法能有效降低计算量。 关键词 ：列车 自动驾驶 ATO；模型预测控制；分段仿射系统；混合系统 中图分类号：U284．48 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．i001—8360．2015．12．009 ctiveControlApplication toAutomaticTrainOperation WANG Long-sheng ，XU Hong-ze，ZHANG Meng-nan ，DUAN Hong-wei。 (1．SchoolofElectronicandInformationEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China； 2．ArchitectureandTrafficEngineeringCollege，GuilinUniversityofElectronicTechnology，Guilin541004，China； 3．Signal＆CommumcationResearchInstitute，ChinaAcademyofRailwaySciences，Beijing100081，China) Abstract：Thispaperaddressedan automatictrain operation (ATO)problem oftheelectricmultipleunit (EMU)trainunderconsiderationofthemultipleoptimalobjectivesandconstraints．First，afterpiecewiselin— earizationofthetrainrunningresistance，ahybridintegerEMU trainrunningmodelthatincludesarunning statusintegervariablewasderived．Thenan ATO algorithm basedon thehybrid modelpredictivecontrol (HMPC)wasproposed，whichutilizedmove—blockingstrategyandexplicitmodelpredictivecontroltosim