计算机控制系统的模拟化设计.pptVIP

第五章 计算机控制系统的模拟化设计 5．1概述 5.3数字PID控制： 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制原理框图如图所示： PID------线性控制器 e(t) = r (t)- c (t) 微分方程模型： 位置式PID算法 按模拟PID控制算法的算式，现以一系列采样时刻点kT代表连续时间t，以和式代替积分，以增量代替微分，则工作如下近似变换： T-----采样周期 增量式PID： 当执行机构需要的是控制量增量（例如驱动步进电动机）时，可导出供增量PID控制式： 5.4 数字PID控制的改进 在计算机控制系统中，PID控制规律是用计算机程序来实现的，因此它的灵活性很大；在模拟PID控制中无法实现的问题，在引入计算机以后，就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，以满足不同控制系统的需要。 几种典型改进算法： ? 积分分离PID控制算法； ? 遇限削弱积分PID控制算法； ? 不完全微分PID控制算法； ? 微分先行PID控制算法； ? 带死区的PID控制算法。 5.4.1积分分离PID控制算法 积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高精度。但在过程的启动，结束或大幅度增减设定值时，短时间由系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，可能使控制量超过执行机构可能的最大动作的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统的振荡。 引进积分分离PID控制算法，既保持了积分作用，又减小了超调量，使得控制性能有了较大的改善。 实现： ⑴、根据实际情况，人为设定一阈值 ε0； ⑵、当|e(k)|ε PD控制 （避免过大的超调， 使系统有较快的响应。） ⑶、当|e(k)|= ε PID控制 （保证系统控制精度） 位置式PID积分分离形式： 5.4.2 遇限削弱积分PID控制算法 分离PID控制算法在开始时不积分，遇限削弱积分PID控制算法则正好与之相反，一开始就积分，进行限制范围后即停止积分，而遇限削弱积分PID控制算法的基本思想是：当控制进入饱和区以后，便不再积分项的累加，而只执行削弱积分的运算。 实现：在计算u（k）时，先判断u（k-1）是否已超出 限制值。 若 ,则累加正偏差。此种算法可以 避免控制量长时间停留在饱和区。 5.4.3 不完全微分PID控制算法 微分环节的引入改善了系统的动态特性，但对于干扰特别敏感，引进了高频干扰，对e（k）=￡（kT）为例： 特点： ①微分项的输出不仅在第一个周期起激励作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能达到超前控制误差的目的。 ②?微分作用值一般比较大，易造成计算机中数据溢出；且变化过大、过快对执行机构也会造成不利的影响。 改进： Ⅰ、在PID算法中加一个低通滤波器（一阶惯性环节）。 5.4.4 微分先行PID控制算法 特点：只对输出量c（t）进行微分，而对给 定值r（t）不作微分。这样改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。 适用于：给定值r（t）频繁升降的场合，可以避免给定值升降时所引起的系统振荡。明显地改善了系统的动态特性。 5.4.5 带死区的PID控制 某些系统为了避免控制动作的过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区PID控制，相应的控制算法为： 5.5.1 PID调节器参数对控制性能的影响 1、比例控制K对系统性能的影响： 〈1〉动态性能的影响： ①???? K加大使系统动作灵敏，速度加快； ②???? K偏大，振荡次数加多，调节时间加长； ③???? K太大，系统会趋于不稳定。 K太小，又会使动作缓慢。 〈2〉对稳态特性的影响：加大比例作用， 系统的稳态偏差增大，但并不能消除稳态 响差 2、 积分控制T对控制性能的影响： 积分控制一般不能单独使用，通常PI控制或PID： 〈1〉对动态特性的影响： 积分控制通常使系统的稳定性下降。Ti太小系统将不稳定。 〈2〉对稳态特性的影响： 积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但当积分作用太小时，积积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。 3、微分控制T对控制性能的影响。 微分控制不能单独使用，经常与比例或积分控制联合作用，构成PD或PID控制，使超调量减小，调节时间缩短，允许加大比例控制可以改善系统的稳态误差减小。提高控制精度。 5.5.2 采样周期T的选择 从信号的保