最优控制应用基础-第四章.pptVIP

第四章　线性最优控制 卡尔曼 线性最优控制 线性最优控制 线性最优控制 线性最优控制 线性调节器 状态调节器 状态调节器 例题 输出调节器 输出调节器 例题 例题 例题 定常调节器 定常调节器 定常调节器 例题 线性伺服系统 线性伺服系统 例题 例题 例题 例题 习题 习题 　　 　　 　　 　　 　　 * * 　　线性最优控制问题，它研究的受控对象是线性的，性能指标是关于状态矢量和控制矢量的二次型函数，因此，又称做线性二次型问题。线性二次型问题在现代控制理论中占有重要地位，它是卡尔曼在20世纪60年代初提出和解决的。 　　线性最优控制问题包括线性调节器和线性伺服系统两类问题。 　　线性二次型问题能够避开求解一般最优控制问题时经常遇到的非线性两点边界值问题，得到闭合形式的解析解，而且求出的最优控制是统一的状态变量的线性函数，可以利用反馈方法来构成闭环控制，在工程上易于实现。它在理论上也很重要，有许多控制问题可以作为线性二次型问题来处理。 　　尤其是需要综合考虑各种设计参数的关系时，线性二次型问题可以把一些相互矛盾的要求统一在一个性能指标中，求得系统的总体最优性。 1960年卡尔曼因提出著名的卡尔曼滤波器而闻名于世。卡尔曼滤波器在随机序列估计、空间技术、工程系统辨识和经济系统建模等方面有许多重要应用。 1960年卡尔曼还提出能控性的概念。能控性是控制系统的研究和实现的基本概念，在最优控制理论、稳定性理论和网络理论中起着重要作用。卡尔曼还利用对偶原理导出能观测性概念，并在数学上证明了卡尔曼滤波理论与最优控制理论对偶。为此获电气与电子工程学会(IEEE)的最高奖——荣誉奖章。 美国数学家和电气工程师。1930年5月19日生于匈牙利。1953、1954年在麻省理工学院获理学学士、硕士学位，1957年在哥伦比亚大学获科学博士学位。1957~1964年在 IBM、巴尔的摩高级研究院研究控制的数学问题。 1964 ~1971年到斯坦福大学任教授。1971年任弗罗里达大学数学系统理论研究中心主任。 卡尔曼 线性二次型问题的一般提法如下： 其中x(t)为n维状态向量，u(t)为m维控制向量，y(t)为p 维输出向量；A(t)，B(t)，C(t)分别为n×n，n×m，和p×n 维矩阵，它们是时间的分段连续函数。求出一控制u(t)，使如下 性能指标取极小值 给定线性系统的状态方程与输出方程 这里F，Q(t)是半正定对称矩阵，R(t)是正定矩阵，e(t)是偏差向量，tf是终止时刻，x(tf)为终止状态。 　　上述性能指标中的矩阵可按如下原则来选取： 　　对于重要的偏差分量ei(t)与控制分量uk(t)，可将F，Q(t)，R(t)对角线上相对应的元素fii，qii(t)与rkk(t)取较大值；对于次要的偏差分量ej(t)与控制分量ul(t)，可将F，Q(t)，R(t)对角线上相对应的元素fjj，qjj(t)与rll(t)取较小值；对于互不相关的偏差分量ei(t)与ej(t)或控制分量uk(t)与ul(t) ，可将F，Q(t)，R(t)中相对应的元素fij，qij(t)与rkl(t)取零值。因此F，Q(t)，R(t)是权衡控制过程中各个偏差分量和控制分量重要程度的加权矩阵。 　　令e(t)=x(t)，则问题化为：用尽可能小的控制能量，使状态x(t)保持在零值附近，因而称之为状态调节器问题。 　　令e(t)=y(t)，则问题归结为：用尽可能小的控制能量，使输出y(t)保持在零值附近，因而称之为输出调节器问题。 令e(t)=yr(t)- y(t)，其中yr(t)是系统的理想输出，则问题归结为：用尽可能小的控制能量，使输出跟踪yr(t)的变化，因而称之为跟踪问题。 　　调节器问题是针对系统未处于平衡状态(通常是状态空间原点)或受脉冲型扰动时，研究利用反馈方法，施以控制，使它回到平衡状态。例如，炉温控制问题，电机转速控制问题都属于调节器问题。在电机转速调节系统中，由于外加电压波动使转速偏离要求值，通过施加控制使转速偏差趋于零。 　　伺服问题是研究利用反馈方法，对受控系统施以控制，使它的输出跟踪某一给定的参考输入。例如，雷达天线跟踪飞行器运动的系统，机床数控伺服系统都属于伺服系统问题。 一．线性调节器 　　线性调节器是一种常见的线性二次型问题，如果系统状态由于任何原因偏离了平衡状态，则在调节器的作用下，最终仍能回到平衡状态。线性调节器有较大的稳定裕度，并对系统模型的误差有较强的鲁棒性，广泛用于生产过程的控制。首先讨论状态调节器，然后讨论输出调节器。 1．状态调节器 系统状态方程 性能指标 其中t0和tf固定；F是半正定对称定常矩阵；Q(t)是半正定对称时变矩阵；R(t)是正定对称时变矩阵。 　　状态调节器的物理意义：实现用较小的控制能量，使系统的状