Fuzzy projection control law and its application to the overhead crane翻译.docVIP

淮 阴 工 学 院 毕业设计(论文)外文资料翻译 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓 名： 申彬彬 学 号： 1081101520 外文出处： Mechatronics 18（2008）607-615 (用外文写) 附 件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 该同学翻译的内容涉及模糊预测控制算法在起重机设计中的应用等内容，与课题内容紧密相关。 译文语言通顺，语法正确，意思表达准确，无原则性错误，字数及格式也都符合要求，达到了训练目的和培养目标的要求。 年 月 日 签名：  模糊预测控制在桥式起重机中的应用 摘要： 桥式起重机通常是手动或通过传统的控制方法，如PD控制，优化和PLC的方法。本研究提出了一种新方法，加快运输减小桥式起重机的载荷摆动。根据惯性定理，这个方法不需要复杂的动力学模型系统，而是使用小车的位置和摆角数据去设计模糊预测控制器。还利用消除死区问题增强模糊算法。最后，与传统的PD控制和非线性耦合方法相比可行有效。 引言 3D起重机系统在工厂和港口经常被用于特重货物搬运。一般情况下，熟练的起重机操作员缓慢地移动推车到所需的位置，并且在途中一直保持推车固定。然而,高架起重机也有一些严重的问题:加速或减速总是导致不良的负荷摆动。如刮风下雨等干扰,又影响起重机控制降低了起重机性能。此外还有起重机操作员对起重机缺乏保养或缺乏经验。 这些问题都是降低工作效率的原因，在某些情况下甚至导致安全事故的发生。因此,快速、平稳自动装卸货物需要有效的和精确的起重机运动控制。用一些非线性控制理论的研究应用来分析起重机系统性能。这些研究发展防摆动方法简单、易行，有效的控制了桥式起重机。Auernig和Troger利用最短时间控制最小负荷摆[2]。corriga等人，应用一个隐含的增益调度方法-外径控制[3]。Fang等人采用一个动态的起重机模型来确定一个最佳的速度，减少负荷摆动[5、18、19]。然而,由于起重机摇摆取决于车运动和加速度,减少生产周期和起重机摇摆是主要的要求[6]。Karkoub和Zribi还提出了建模和基于能量的非线性控制起重机[8]。Li为3 D的起重机开发了一种建模和控制方法。在这些研究中，起重机的复杂系统的动态方程必须考虑到控制器[ 10]。因此，这些方法不易在实践中应用。Agostini等人应用swing-suppressed机动速率饱和法控制起重机 [ 1]。Matsuo等人用+Q-based控制器使起重机摆动最小化[ 16]。Takagi和mishimura通过上下和旋转的方向联接发展集中控制系统去约束转臂式起重机的摆动[ 21]。这些研究侧重于控制和抑制负载摆动，此外，所有这些研究使用拉格朗日方程分析动态模型[ 17]起重机,但并没有最终解决起重机运动位置误差的问题。由于高阶微分方程的动态模型,控制器的设计程序是非常复杂的。一些研究只集中在二维起重机控制系统或无法验证实验结果[ 22]。因此，这些研究不足以作为工业使用。最新的研究用摆动特性介绍了模糊控制 [11,12,14,15]。这些模糊控制器未应用起重机模型数学方程，从而显著降低计算费用。然而，这些方法要求该车驱动来回摆动，从而抑制摆动，这样就延长了控制起重机需要的时间。本研究提出了一种模糊方法，满足所有起重机控制目标，包括快速吊车运输，摆动负荷控制，和简洁的设计程序。基于惯性定理，设计模糊控制器运用投影摆动其余的距离向量。提出了一种改进算法，提高了控制性能，尤其是精确定位。与传统的控制器相比，该方案不需要将车来回移动以抑制摆动；因此，该方法是简单和有效的。所提出的控制规则不要求任何复杂的起重机控制器和设计工厂数据。因此，计算复杂度降低，起重机控制算法可以很容易地应用。本文的其余部分组织如下：吊车系统建模和一些常规的控制方法是在第2节。在3节，是设计的控制规则的说明。如何设计一个有效的模糊控制器包括规则，推理方法，模糊和非模糊的方法，以及增强算法。第4部分的实验结果对改进的方法进行了讨论，第5部分总结。 系统建模与非线性控制三维吊车系统 图1是建立在实验室的比例模型，简单的起重机系统与车和负载如图2所示。拉格朗日方程，动态模型的三维吊车系统，如图1所示，假定有以下方程[18 , 20]：在矩阵和存储的惯性，离心力和重力，分别被定义为 其中mp, mr和 mc 分别是有效载荷,轨道和车的质量,I是有效载荷的转动惯量, L是电线的长度, g是重力作用. 状态矢量q, 驱动力u, 如下 其中 x(t) 和 y(t) 2 R 代表了车相对于X和Y轴的位置