毕业设计（论文）-飞思卡尔智能车磁场检测设计.docVIP

1绪论 1.1课题研究背景及目的 “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。飞思卡尔智能车大赛于2006年这中国首次举办，至今已经举办了五届。如图1.1是一参赛车图例。 图1.1飞思卡尔智能车大赛参赛车 飞思卡尔智能车大赛设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识。其目的旨在对培养学生的知识融合和实践动手能力，以及发现问题分析问题解决问题的能力。大赛分为三个组别:电磁组、摄像头组、光电组。相对于摄像头组和光电组，电磁组的赛道信号可以提供模拟信息的优势，利用这种优势通过设计合理的传感器布局方案、灵敏的信号检测电路，完善小车控制算法，可以达到很好的控制效果，进而使小车更好更快的跑完全程。 电磁导引技术是最为传统导引方式之一，其基本原理是在导引车的行驶路径埋设金属导线并在金属导线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现导引。电磁导引的主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。因此该技术在日常生活和生产领域有着广泛的应用，例如基于电磁导引技术的喷雾机器人、自动运输车等被广泛的应用于农业工业领域。但是随着工业农业对自动导引车要求的提高，例如对控制精度以及导引车响应速度要求的提高，仅仅依靠传统的技术已经不能满足生产生活的需要，因此如何对传统的技术进行优化并在此基础进行创新成为了一个新的课题。 本设计正是以飞思卡尔全国智能车竞赛的电磁组的引导小车为平台，通过选择合适的磁场检测传感器，设计合理的传感器布局方案以及灵敏的检测电路来实现引导小车的寻迹，同时引导轨迹进行超前预测。 1.2国内外发展现状和发展趋势 1953年，美国Barrett Electric 公司制造了世界上第一台采用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车，也被称为“无人驾驶牵引车”。在最近的10-16年里，各种新型AGV（Automatic Guided Vehicle）被广泛应用于各个领域。单元式AGV主要用于短距离的物料运输并与自动化程度较高的加工设备组成柔性生产线。例如，自动导向叉车用于仓储货物的自动装卸和搬运，小型载货式AGV用于办公室信件的自动分发和电子行业的装配平台，如图2.2是基于电磁导引原来的自动叉车。除此之外，AGV还用于搬运体积和重量都很大的物品，尤其是在汽车制造过程中用多个载货平台式AGV组成一栋式输送线，构成整车柔性装配生产线。最近，小型AGV应用更为广泛，而且以长距离的路径规划为主。AGV从仅有大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。 2.2基于电磁导引原理的自动叉车 AGV最早运用的技术就是电磁导引技术，而在物流大型工矿企业的AGV目前也是电磁导引技术应用最为广泛的领域。但是随着基于光学导引、激光导航、惯性导航、视觉导航、GPS导航为代表的AGV兴起，基于电磁导引的AGV的地位也受到了挑战。尽管电磁导引AGV具有原理简单可靠、便于控制通信、成本低等优点，但是在控制精度灵活度却不及惯性导航、视觉导航等类型AGV。因此如何提高电磁导引的灵活度及其精确度显得十分重要，而这也与本设计的目的所在。 全国智能车大赛已经举行了五届，大赛小车分为三个组别：电磁组、摄像头组、光电组。其中电磁组是在第五届大赛上才被加进来的。尽管参与时间短，相关的技术研究的较少但是电磁组的小车却取得了不错的成绩，根据官方提供的数据，第五届全国智能车大赛光电组的最佳成绩是28秒、摄像头组的最佳成绩为25秒、电磁组的最佳成绩为27秒。相对于真个赛事最佳成绩电磁组小车仅落后了两分，但是不得不承认电磁组小车在前瞻预测相对于其他组别还有一定的差距，因此设计出优秀的传感器前瞻预测方案对于小车取得好的成绩至关重要，同时将这一前瞻方案应用于传统的AGV设计进而提高AGV的性能也是非常有意义的。 众所周知随着汽车等交通工具的广泛应用，交通事故的发生次数也在逐年增加。而这其中有相当一部分是由于驾驶员长距离疲劳驾驶引起的,特别是对于长途客运及货运汽车的司机，因此研究如何运用电磁导引技术在司机疲劳时引导汽车自动安全行驶将是一件很有意义的事情。同时利用电磁导引技术做成巡线机器人对高压线路进行检查，及早发现故障进而准备地排除故障保证线路的安全运行也是一件十分有意义的事情。 1.3课题研究方法 本课题结合电磁场相关的理论知识，并通过数值仿真详细分析了各种路况下磁场的分布情况。并总结出各个方向传感器在总体方案中应有的作用，进而选择出合适的传感器并设计出了传感器检测方案。通过查阅传感器检测电路资料，设计出合适的传感器检测电路，并结合往届智能车大赛技术文档，对自己已设计出的检测电路各个部分进行分析修正。