大连市仿真机器人足球竞赛平台手册.doc

大连市仿真机器人足球竞赛平台手册V3.0 平台操作说明 1 启动Server 打开DUTSoccerServer,单击菜单Start 。 2 启动Client 打开DUTSoccerClent1,输入DUTSoccerServer所在机器的IP，如果在同一台机器上，输入127.0.0.1即可。 端口号Port用默认的即可。 单击按钮 Select you team dll! ,选择球队动态链接库文件（如文件 ../球队/范例球队.dll）。 单击带有连接按钮（带有闪电图标的按钮）。 用相同的方法启动DUTSoccerClent2，连接第二个球队。 3 开始比赛。 待两个球队都连好后，单击DUTSoccerServer上的菜单KickOff,比赛开始。 3 结束比赛。 比赛正常结束，两个客户端会关闭与Server的网络连接。如若在比赛结束前强行关闭Server，需关闭客户端的提示窗口(The match was terminate exceptionally),如若继续比赛，重新打开Server可执行文件，客户端不用重新打开。 规则说明 比赛简介:大连市仿真机器人足球竞赛是面向大连市所有本科生、研究生的计算机程序类竞赛。参赛选手编制AI程序分别控制五名球员，在一定大小的场地上进行虚拟足球比赛，以规定时间内的累积得分来判断胜负。 升级说明: 为比赛水平不断接近国际比赛标准，在V3.0版本中，球员运动规则基本采用国际比赛标准。且仍然采用集中控制的形式，保证了比赛易上手的特点，且对参加更高级比赛提供了更好的指导性。 场地说明： 无论左侧的球队或右侧的球队，场地的左上角均为其坐标原点，坐标系如图所示。先连接Server的为左队，后连接的为右队。编写球队时，要使自己的球队为左队或右队均可正常比赛。 场地的坐标信息，单位为米。const double CDOORWIDTH = 4.0; // 球门一侧长度是4.0，实际长度是2 * 4.0 const double CPNZWIDTH = 20.0; // 大禁区的宽度 const double CHALFPNZWIDTH = 10.0; // 大禁区的半宽度 const double CPNZLEN = 8.0; // 大禁区的长度 const double CSPNZWIDTH = 12.24; // 小禁区的宽度 const double CHALFSPNZWIDTH = 6.12; // 小禁区的半宽度 const double CSPNZLEN = 5.2; // 小禁区的长度 const double CFLDWIDTH = 34.0; // 场地宽度 const double CHALFFLDWIDTH = 17.0; // 一半场地宽度 const double CFLDLEN = 52.0; // 场地长度 const double CHALFFLDLEN = 26.0; // 一半场地长度 const double CDOORY1 = CHALFFLDWIDTH - CDOORWIDTH; // 上门柱 const double CDOORY2 = CHALFFLDWIDTH + CDOORWIDTH; // 下门柱 模型 运动模型 每一个仿真步长内, 每一个物体的运动按如下公式计算: 这里,和 分别为物体在时刻的位置和速度。是一个用和指定的衰减参数。是物体的加速度, 它源自(由)于dash中的Power参数(当物体是球员), 或kick命令(当是球的时候), 遵从下面的公式: (axt, ayt) = Power * power_rate * (cos(θt), sin(θt)) θt是物体在timestep t上的方向, 并power_rate是dash_power_rate或从kick_power_rate计算. 当为球员的时候, 它就是球员面向的方向. 当为球的时候, 它的方向按下述公式给出: θtball =θtkicker + Direction θtball 和θtkicker分别是球和踢球者的方向, Direction是kick命令的第二个参数. 运动噪声模型 为了反映真实世界的物体的意外运动, β往运动物体和指令的参数中增加了噪声. 有关运动的噪声在方程4.18中被加入: (ut+1x; ut+1y) = (vtx ; vty ) + (atx; aty) + (?rrmax; ?rrmax) 这里, ?rmax是在[-rmax, rmax]上, 具有统一属性的随机数字. rmax是依据物体速度量的参数, 公式如下: rmax