UPU转动并联机构的两类位置正解分析-中国科技论文在线.PDFVIP

3-UPU 转动并联机构的两类位置正解分析 郑相周，宾鸿赞，罗友高 华中科技大学机械科学与工程学院，武汉 430074 摘 要：根据转动型 3-UPU并联机构几何特点，使用四元数变换方法，构造了一类单正交条 件下的 3-UPU并联机构位置正解分析的参数化方程，可使用三角恒等变换来求解该方程；并 使用单位四元数变换求出双正交条件下的 8个封闭的位置正解，该正解为 4组共轭解。 关键词：3-UPU并联机构 四元数变换 位置正解分析 中图分类号: TP13 文献标志码：A 文章编号：1671-4512(2003)04-0001- 8 个解。作者使用单位四元数变换方法，可 0 ．引言 以得到 8 个解，但计算更加简洁，解的意义 三自由度并联机构是并联机构中的重 更加明确。单位四元数表示的解表明， 要组成部分。它们所实现的运动基本可分为 纯移动[1]、绕固定点的纯转动[2,3]、移动和转 1．单位四元数变换和正交旋转矩阵 动的耦合。 四 元 数 [5] 定 义 为 ： 本文讨论的三自由度并联机构为纯转动 q q + q i + q j + q k ， 其 中 0 1 2 3 型并联机构[2] 。该机构的动静平台由 3 个 q (i 0,1,2,3) 为实数，i、j 、k 为虚数单位， UPU （U 为通用副，P 为主动副）连杆并联 i 虚数单位的乘法满足四元数的乘法规则。当 连接，如图 1 示。当 3 个连杆最外端的转动 四 元 数 的 范 数 2 ~ （ 其 中 副（与静、动平台固连）轴线汇聚于一点， q q q 1 ~ 并且在各连杆中与连杆相连的两个转动副 q q − q i - q j - q k 为共轭四元数）时， 0 1 2 3 轴线相互平行且与连杆两端 U 副中心的连 ~ 四元数成为单位四元数，并且q q q （ 为 线垂直[3]时，3-UPU 机构可以实现绕固定点 逆四元数）。 （汇聚点）的转动。 a 坐标系 OXYZ 中矢量 r 绕其中轴线v r