JY20080835—倒立摆系统及研究现状.docVIP

倒立摆系统及研究现状 孙灵芳1 孔辉1 刘长国2 毕磊3 1. 东北电力大学自动化工程学院 吉林 吉林132012；2.辽宁铁岭电厂 铁岭 辽宁112000； 3. 承德石油高等专科学校 承德 河北 067000 摘 要：倒立摆系统作为一个经典的控制理论研究平台，一直受到人们的广泛关注。本文阐述了倒立摆系统的发展与研究现状。总结归纳了国内外一些算法在倒立摆稳定控制中的应用，比较了线性控制、预测控制及智能控制等方法之间的优劣，并探讨了发展趋势。 关键词：倒立摆、线性控制、预测控制、智能控制 中图分类号：TP13 Overview of the Control of the Inverted Pendulum System Sun Lingfang1, Kong Hui1, Liu Changguo2, Bi Lei3 1. School of Automation Engineering, Northeast Dianli University, jilin, 132012；2. Tieling Electric Power Plant, Tieling, Liaoning, 112000；3. Chengde Petroleum College, Chengde, Hebei, 067000 Abstract— As a typical controlled system, the inverted pendulum is always the ideal research platform, and many people have done lots of works on it. In this paper, the development is expounded mainly. Domestic and overseas research and application on the stable control of the inverted pendulum is summarized, the main control methods, such as the linear control, predictive control and intelligent control, are compared, and the development trend is discussed. Keywords—Inverted pendulum system, Linear control, Predictive control, Intelligent control 1 引言（Introduction） 在控制理论发展的过程中，一种理论的正确性及在实际应用中的可行性，往往需要一个典型对象来验证，并比较各种控制理论之间的优劣，倒立摆系统就是这样的一个可以将理论应用于实际的理想实验平台。倒立摆的典型性在于：作为实验装置，它本身具有成本低廉、结构简单、便于模拟、形象直观的特点；作为被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统，可以有效的反映出控制中的许多问题；作为检测模型，该系统的特点与机器人、飞行器、起重机稳钩装置等的控制有很大的相似性。因而对倒立摆的研究具有重要的工程背景和实际意义。 2 倒立摆的发展历史及现状（History and actuality of the inverted pendulum system） 早在上世纪60年代，人们就开始了对倒立摆系统的研究。1966 年 Schaefer 和 Cannon 应用 Bang –Bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置。到60年代后期，倒立摆作为一个典型不稳定、非线性的例证被提出 [1]。自此，对于倒立摆系统的研究便成为控制界关注的焦点。 倒立摆的种类有很多，按其形式可分为：悬挂式倒立摆、平行式倒立摆、环形倒立摆和平面倒立摆；按级数可分为：一级、二级、三级、四级、多级等；按其运动轨道可分为：水平式、倾斜式；按控制电机又可分为：单电机和多级电机。 目前有关倒立摆的研究主要集中在亚洲，如中国的北京师范大学、北京航空航天大学[2]、中国科技大学[3]，日本的东京工业大学 、东京电机大学 ，东京大学[4]。韩国的釜山大学 、忠南大学，此外 ，俄罗斯的圣彼得堡大学[5]、美国的东佛罗里达大学[6]、俄罗斯科学院[7]、波兰的波兹南技术大学[8]、意大利的佛罗伦萨大学[9]也都对这个领域有持续的研究。近年来，虽然各种新型倒立摆不断问世，但是可自主研发并生产倒立摆装置的厂家却并不多。目前，国内各高校基本上都采用香港固高公司和加拿大Quanser公司生产的系统[10,11]；其它一些生产厂家还包括（韩国）奥格斯科技发展有限