四旋翼无人飞行器与山坡地防灾用整合之挠性夹爪机构设计download.PDFVIP

華梵大學機電工程學系專題研究報告 四旋翼無人飛行器與山坡地防災應用整合研究 之撓性夾爪機構設計 指導教授：林靖國教授 參與學生：B0102043 林均昱 一、摘要 三、研究目的 本專題主要探討設計四旋翼無人飛行器 近年來發生數多天災，土石流，溪流暴漲等 搭配撓性夾爪載具機構，使四旋翼能夠透過 災害使救難時間延長，若用裝載攝影機的四 機構抓取物品準確放入指定位置，進而改善 旋翼飛入災區得到即時資訊後可使救災效率 救災效率。研究中使用 SolidWorks軟體進 提升，或是遇見山崩道路無法及時運，則可 行繪製機構，再以 3D印表機印出實體，之 使用 四旋翼搭載夾爪型載具將物資準確地送 後經過測試後，探討機構之實用性。 入災區，達到救災與勘查之效果，如圖2所 示。 二、前言 因台灣災害眾多，若碰上土石流地形受 破壞之載害 ，如圖１所示，時常因為不知道 清楚的實際狀況，而在第一時間無法判斷如 何救援，造成救災上的延誤。若能將災區的 狀況即時傳出，了解災情，在第一時間提供 救援，那麼在人員的調度，或者傷亡數降低。 四旋翼無人行載具可以做到人員未到達 災區時，就可以災區即時傳出，飛行載具備 姿態調整功能，這樣就不會受到風勢或著氣 流影響，操作人員也不需要隨時在旁操作， 圖 2 系統組合示意圖 指要在電腦前面輕鬆操作飛行載具，達到救 災、探勘等工作。 四、研究方法 設計載具機構使用 SolidWorks繪製，再 將設計出的兩種機構以3D印表機印出實體， 機構，機構夾爪皆使用「撓性夾爪」進行動 作，取物與觀察受力等實驗。並且依照四旋 圖１ 土石流災害 翼規格進行安裝設計。 4.1 四旋翼 4.3 撓性夾爪設計 此次選購四旋翼機架有JJ1000 小型練 使用 SolidWorks軟體設計撓性夾爪， 習機與 QAV250 正式飛行機，機台的差異會與 在設計夾爪時會繪製分別為有齒面與平面， 操控的穩定性和飛行時間有所差別，由表 1 如圖 4所示，測試這兩種爪取物體時的物品 所示。 是否穩固， 此外夾爪厚度也會影響變形的狀 態，需經由 3D印表機印出實體測試後，選擇 表1 QAV250 與JJ1000規格表 機名 較佳的夾面與厚度再搭配機構。 QAV250 JJ1000 規格 軸距 (mm) 250 100 重量 (g) 300 200 電池 11.1V 3.7V 飛行時間 15 5 (min) 4.2 撓性夾爪 撓性特徵當一個物體在承受外力時，物 圖 4