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自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第五章 根轨迹方法（教材第7章） 5-1 根轨迹的基本概念 5-2 根轨迹绘制的基本方法 5-3 典型环节根轨迹与广义根轨迹 5-4 应用根轨迹分析和设计控制系统 第十二讲：典型根轨迹、特殊根轨迹与基于根轨迹的分析 （5-3、 5-4单元，2学时） 5-3 典型根轨迹与特殊根轨迹 二、特殊根轨迹 1、参数根轨迹（广义根轨迹） 例5.3 下图中，K取为1，而将 a 视为变量，绘制根轨迹。 必要时，补充其它特殊根轨迹。 三、 开环零、极点对根轨迹的影响 例5.4 系统的开环传递函数为： （典型系统8，9） 例5.5 系统的开环传递函数为： 2 增加开环极点对根轨迹的影响 一、闭环零、极点配置与阶跃响应回顾 根轨迹图特别适合用来按照需要配置系统的闭环零、极点。 只有对闭环零、极点与系统响应的关系有清晰的认识，才能有的放矢地实现零、极点配置。 1、定量依据。可以用闭环零、极点表示阶跃响应的解析式。设 n 阶系统的闭环传递函数为： 2 定性关系 （1）要求系统稳定，则必须使所有的闭环 极点位于S的左半平面。 （2）要求系统的快速性好，则应使阶跃响 应中的每个瞬态分量衰减得快，即：一是 使闭环极点远离虚轴；二是使闭环零点与 闭环极点应该成对的靠近，且闭环极点间 的距离要大。 （3）要求系统的平稳性好，则要求复数极 点最好设置在S平面中与负实轴成 。 3 闭环主导极点与偶极子 （1）闭环主导极点 离虚轴最近的闭环极点对系统动态过程性能的影响最大，起着主要的决定作用。如果满足实部相差 10 倍左右或以上的条件，则远离虚轴的闭环极点所产生的影响可以被忽略。称离虚轴最近的一个（或一对）闭环极点为闭环主导极点。 （2）偶极子 一对靠得很近的闭环零、极点，对应的Ak很小，称它们为偶极子。 二、利用闭环主导极点估算系统的性能指标 例5.6 已知系统的开环传递函数为： 例5.8 两个系统的闭环传递函数分别为： 习题 (2次课集中布置。参考基本环节根轨迹图集) E7.1, E7.2, E7.5, E7.6, E7.8, E7.10, E7.12, E7.14, E7.15, E7.18, E7.19, E7.20, E7.23, P7.1 , P7.12 , P7.13 , P7.18, P7.26 , P7.38, MP7.1, MP7.2, MP7.3 * * 5-4 典型环节根轨迹与广义根轨迹 5-5 应用根轨迹分析和设计控制系统 开环传递函数 根轨迹 -1/T j 0 j 0 -1/T1 -1/T2 一、典型传递函数的根轨迹（参见P322，表7.7） 根轨迹 j 0 -1/T1 -1/T2 -1/T3 j 0 j 0 -1/T 开环传递函数 根轨迹 j 0 -1/T1 -1/T2 j 0 j 0 -1/T 开环传递函数 根轨迹 j 0 -1/T j 0 开环传递函数 选择系统中的任何参数作为参变量来绘制根轨迹。 参数a代替K的位置 R(S) Y(S) — j 0 1 -1 渐近线 分离点 由于开环零极点的位置，决定了根轨迹的形状，而根轨迹的形状又与系统的控制性能密切相关，因此在控制系统设计中，一般就用改变系统的零、极点配置的方法来改变根轨迹形状，以达到改善系统控制性能的目的。 1 增加开环零点对根轨迹的影响 在原开环传递函数中增加开环零点，将使根轨迹产生向左弯曲的倾向，因而对系统稳定性产生有利的影响。越靠近虚轴越显著。 j 0 -a -a/3 j 0 -a -z j 0 -j j -1 j 0 -z -1 -j j 在原开环传递函数中增加开环极点，将使根轨迹产生向右弯曲的倾向，因而对系统稳定性产生不利的影响。越靠近虚轴越显著（看虚轴交点）。 j 0 -2 j 0 -2 -4 5-4 应用根轨迹分析设计控制系统 在单位阶跃的输入下，其输出为： 其中： 试应用根轨迹分析系统的稳定性，并在闭环主导极点的阻尼比等于 0.5 时，计算系统的性能指标。 j 0 -2 -1 分离点 主导极点 如何求？ 例5.7 位置伺服系统分析。系统的开环传递函数为： 3种方案 ?P-控制器 ?PD-控制器 ? 速度反馈 (2) 传递函数 ?P-控制器 ?PD-控制器 ?速度反馈 注： 系统 II 和 III 有相同的开环，但不同的闭环