智能小车寻线控制与迹线分支识别方案设计.pdfVIP

第34卷2012年6月第3期 Journal of Taizhou University台州学院学报 Vo1．34，NO．3 Jun． 2012 智能小车寻线控制与迹线分支识别方案设计 吴天强，李浩琦，吴 洲，黄晓阳，林文龙 (台州科技职业学院，浙江 台州 318020) 摘 要：介绍了一种机器人智能寻迹与迹线分支识别方法，给出了小车寻线过程中错误干扰信息的处理方法。利 用小车头部44红外反射式传感器，读取的导航路径信息经识别后，能够区分十字路口、丁字路口、左直角转弯、 右直角转弯、死路以及起始、终点等基本路径信息，实现小车在平面线轨迹地图中的自主导航运动。 关键词：寻迹小车；红外传感器；寻线控制；抗干扰 中图分类号：TG146．4 文献标识码：A 文章编号：1672—3708(2012)03—0025—05 l 引言 随着机器人技术的不断发展，人们希望机器人能更加灵活地适应各种工作环境，完成更为复杂的任务， 研制能够代替人类在危险，恶劣环境下工作的具有一定自主能力的轮式机器人是当前国内外研究的热点[ 。 智能寻迹电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感 知和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用[2]。 光电传感器具有结构简单、检测精度高、反应快、非接触等优点，在智能寻迹小车等应用领域获得快 速发展，本文以红外反射式光电传感器在智能寻迹小车中的应用为例，通过实例设计，说明一种寻线控制 与迹线分支识别的方法。 2 寻线控制 寻线控制是寻迹小车的基本功能，能使小车按照固定引导线前进，当小车与引导线发生偏移时，小车 能够自动调整以消除偏差，使小车前进方向与引导线方向保持一致l3]。寻线控制效果好坏与传感器的数 量多少、布置方式密切相关。传感器数目越多，寻线控制效果越好，但是，大量的传感器会带来布局安装困 难和复杂的寻迹算法。为提高寻线识别能力，引导线与背景之问色差区别越大越好，如白色与黑色，对光 线反射与吸收差别明显，有利于传感器区分引导线所在位置。 、 ／ 、’、 ： 囤 图 回 囤 引导线 、 、 、 图1 红外反射式传感器布局示意图 图1给出本文设计的4个红外反射式光电传感器的“一”字型布局位置示意图，其中，引导线黑色、背 收稿日期：2011—07—16；修回日期：2011—09—21 基金项目：浙江省大学生科技创新项目资助(2010R461003) 作者简介：吴天强(1977一 )，男，浙江天台人，工程硕士，讲师，主要从事机电工程教学研究工作。 26 台 州 学 院 学 报 第34卷 景白色．②③号传感器均需压在引导线正上方，①与②、③与④传感器间距略大于引导线宽度。 为方便说明，设传感器检测到引导线输出为“l”，检测到背景输出为“0”，并假定用小方框表示传感 器．方框内的颜色表示传感器的取值，规定用“口”符号表示该传感器取值为“1”状态，“■”符号表示该传感 器取值为