全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛武汉科技大学首安二队技术报告.pdf

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 武汉科技大学 队伍名称： 首安二队 参赛队员： 韦 天 肖 杨 吴光星 带队教师： 章 政 赵 敏 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的 设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编 纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目 录 第一章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 内容分布1 第二章 系统总体设计2 2.1 设计概述3 2.2 控制芯片的选择3 2.3 线性CCD 检测的基本原理3 2.3 系统结构 5 第三章 机械系统设计7 3.1 底盘加固 7 3.2 轮胎处理 7 3.3 四轮定位 8 3.4 差速器的调整 12 3.5 舵机的安装 13 3.6 保护杆的安装 15 3.7 CCD 的安装 16 3.8 编码器的安装 17 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 18 第四章 硬件系统设计19 4.1 最小系统版 20 4.2 电源模块21 4.3 CCD 模块 22 4.4 驱动桥模块 23 4.5 车身姿态检测模块 24 4.7 测速模块 24 4.8 OLED 液晶屏及按键、拨码 25 第 5 章 程序设计 27 III 5.1 阈值计算 27 5.2 赛道判别 28 5.3 舵机控制28 5.4 电机控制29 5.5 PID 介绍30 第六章 相关工具介绍 32 6.1 软件开发平台 32 6.2 蓝牙模块及超级示波器 35 第七章 车模主要技术参数说明 37 第八章 总结 38 IV