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基于PLC机械手的控制与计数系统 甘肃机电职业技术学院 电气工程系 G093401班 郭振东 绪论 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 第一部分系统的结构 基于PLC控制的机械手与计数系统中采用的是气动机械手，用西门子S7-200型CPU226PLC控制。在整个系统中，机械手将物件搬运到物料口，通过光电式传感器，检测到信号，将信号输入给PLC控制系统，PLC将控制变频器带动异步电动机转动，到物件进过第一个下料口，如果是金属物件，电感式传感器将检测到信号传送给PLC,控制推料杆将物件推出，在第二第三个推料口安装光纤传感器检测黑白金属物件。计数系统通过传感器将信号传给计数器进行计数。 这个系统包含了气动系统，PLC控制系统，变频器。 第二部分气动系统 2.1 气动技术应用现状、组成及优缺点 （一）、现状 1、是指以压缩空气作为动力源，实现了各种生产控制自动化的一门技术，可以说是以压缩空气为工作介质进行能量与信号传递技术。随着工业机械化和自动化的发展，气动技术越来越广泛地应用于各个领域。特别是成本低廉，结构简单的气动装置以得到的广泛的普及与应用，在工业自动化中处于重要地位。 电气控制的气动系统在自动化应用中相当广泛，电气控制的特点是响应快，动作准确，在气动化系统中，电气控制的主要是电磁阀的换向。如今，随着工业的发展，自动化的程度越来越高，再加上检测技术的发展，气动控制乃至自动化控制越来越离不开PLC，而阀岛技术的发展，使PLC在气动控制中变得更加得心应手。 2、气动控制装置在以下几个方面的应用 (1) 汽车制造业 (2) 半导体电子及家电行业 (3) 加工制造业 (4) 介质管道运输业 (5) 包装业 (6) 机器人 (二)、气动自动化系统的组成结构 1、气压发生器（能源元件）：它将原动机供给的机械能转化成气体的压力能 2、控制元件：调节和控制压缩的空气压力，流量和流动方向，使执行机构按要求程序和性能工作。分为压力控制阀，流量控制阀和方向控制阀。 3、执行元件：以压缩空气为工作介质，将气体能量转化成机械能的能量转化装置，分为实现直线运动的气缸和实现回转运动的气动马达。 4、辅助元件：辅助保证气动系统的正常工作，如净化器，过滤器等 5、检测装置：检测气缸的运行，判断工件的有无 6、控制器：对检测装置提供的信号进行逻辑运算，提供给执行元件输出信号，控制系统按照预定的要求有序工作。 (三)、气压传动的优缺点 气压传动的优点： 1、来源方便，不污染空气，气动系统管路较简单。 2、与液压传动相比，反应快，动作迅速，（0.02—0.03s）建立起需要的压力与速度，不易发生过热现象。 3、空气粘度较小，流动中压力损失小，节能高效，有利于集中供气和远距离供气。 4、使用安全，对环境适应性强，控制优越。 5、结构简单，成本低，寿命长。 6、气体的可压缩性，便于实现系统的过载保护。 7、元件使用方便，维护简单。 气体传动的缺点： 1、压缩性大，气动系统的稳定性差，负载变化对工作速度的影响较大，给位置控制和速度控制带来了很大影响。 2、工作压力低（一般为0.4—0.8MPa），且结构尺寸不易过大，气动系统不易获得较大输出力和力矩，不适于重载系统。 3、号传递速度比光、电信号慢 ，不宜用于信号传递速度要求十分高的复杂线路。 4、有较大的排气噪声。 5、无润滑性能。 6、气压系统有泄漏。 (四)、气动自动化的发展前景 1、功能不断增强，体积不断缩小。 2、模块化和集成化。 3、智能化。 4、整套供应。 电感式接近传感器只对金属对象敏感，因此电感式接近传感器不能应用于非金属对象检测。同时，由于高频振荡线圈产生的交变磁场是散射的，这样当金属对象不断接近传感器的前端时，会触发传感器状态的变化，而在传感器的周围出现金属对象时传感器也会发出讯号。对检测正确性要求较高的场合或传感器安装