足球机器人 F180小型组比赛规则6.4.docVIP

2006 F180小型组比赛规则 v4.00 规则1——比赛场地 1.1尺寸比赛场地是矩形的，尺寸包括边界长度：宽度：400 mm 图1 比赛场地尺寸 1.2场地表面比赛场地表面是绿色的毡垫或地毯，地毯下面的表面要求水平，平整，坚固。场地标记比赛场地用线条标记，线条属于边界地区。两条长边称作接触边界(touch boundary)，两条短边称作目标边界(goal boundary)。所有线条为白色 宽10mm。比赛场地由一条中线分为两，中心标记中线的中点，以此点为圆心直径为mm圆。　 防守区域 防守区域在球场的两端：罚球标记在，罚球标记位于距球场中点450mm，标记为直径为10mm的白色圆点。 球门 球门一定要摆放在目标边界的中间。球门。球门面向场地的部分分别涂以蓝色和黄色，顶部和边缘涂以白色球门宽700mm，180mm，球门距地面150mm球门内的场地同比赛场地一样。顶梁(Equipment Mounting Bar)顶梁在场地上空m，且在两球门的中线上。 F180技术委员会决定 ? 决定1组织者应该提供勒克斯的平均照明，向参加比赛者尽早提供照明安排的细节。? 决定2在球场上和场地设施上（包括球网和其包围的地方）从球队入场到半场时离场，再次进场到比赛结束有任何商业广告，无论是真实的还是虚拟的特别是球门上和墙上不得有任何广告材料。不允许使用与广告相关的设备。? 决定3球场表面的颜色和纹理不是固定的，可以各种各样（就像真实足球比赛一样）。地毯下的地面要水平和坚固。允许的场地表面包括：水泥地，油毡地，硬木地，合板地，乒乓桌和粒子板；地毯和软垫表面是不允许的。所有的努力都是确保场地平整，然而也鼓励每支参赛队设计的机器人可以处理表面的轻微曲率。? 决定4如果有球队使用本地视觉（机器人携带摄像机），组织者将提供一100mm的浅白色墙，离球场边界m，来防止视觉系统。质量和尺寸 球的标准为橙色高尔夫球：??球形? 橙色? 质量46g? 直径大43mm 2.2关于换球 如果在比赛中使用球有所损伤：??比赛暂停? 换只新球在原损伤球所在地，比赛重新开始如果球不停的损伤且比赛不在角球，点球，任意球，罚球，界外球的情况下：? 比赛因此要重新开始在比赛中，如果没有裁判同意，不能换球。 机器人 一场比赛由两方组成，每方机器人数不得超过五个，其中一个为守门员。要求给每一个机器人编号，这样便于裁判员在比赛中辨认。守门员要求在比赛前指定。每方上场机器人数至少一个，不然比赛不能开始。 换 比赛中可以换人，次数不限。换程序 换必须遵守以下程序：? 只有在比赛中断时才可以换；? 更换之前要提前通知裁判；? 在被换下的机器人离场后，换上的机器人才可以入场；? 被换上的机器人要求被放置位置上；换守门员 场上任何队员都可以换守门员：? 更换前知裁判；? 只有在比赛中断时才可以换；已经被的机器人可以替换一个机器人。F180 技术委员会决定 ? 决定1每支队应该有一个单独指定的负责人来处理和摆放机器人。其它队员不得越界。不允许负责人移动机器人安全 机器人的外形和结构不得对自己或其它的机器人或人员造成危险。　 形状 机器人的大小不得超过直径180mm的圆柱体。如果某队使用球形的视觉系统，那么此队机器人的高度150mm左右。无论如何，机器人的高度不得超过225m。颜色和标记比赛前两只队要分别以黄色和蓝色标记。黄队向黄色目标区进攻，队向蓝色目标区进攻。每只队一定要使用蓝色黄色标记。指定颜色的圆形标记要被安置在机器人的“头顶”。从上面看，标记要在人对机器人的视觉中心上。标记一定要有直径。机器人可以无限制的使用白色和黑色。机器人也可以使用绿色，粉红色，青色标记　 运动 机器人的轮子（或任何接触地面的其它表面）必须使用不会对比赛场地表面造成伤害的材料。无线通讯 机器人可以使用无线通讯或网络连接电脑。球形视觉系统 允许使用球形视觉系统或外部分布式视觉系统来识别追踪机器人和球的位置，但不是必须的。可以使用一个或多个。装备梁(mounting beam)底部15m。受伤/裁决 关于受伤的规定：? 比赛不需要停止? 机器人有故障，经裁判指示离场修理? 比赛中在球下一次停止时，机器人离场? 任何需要离场修理的机器人没有裁判员的同意不得再次入场? 只有在球离场的时候，机器人才允许再次入场因为受伤而已经要求退场的机器人在未经裁判允许而入场（重新入场），将被出示黄牌警告。比赛的重新开始如果裁判给予警告停止比赛：? 比赛重新开始，由防守方发间接任意球。球摆放在裁判停止比赛时球的位置。F180技术委员会决定 ? 决定1使用无线通讯的参与者要通知无线通讯，功率和频率方法组织者。在注册后如果有任何改变应尽快通知比赛委员会。为了避免冲突，一只队应该在比赛前准备两