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(毕业论文)智能清扫机器人设计 4. 电机驱动模块的设计 为了使选定的电机在峰值转矩下以最高转速驱动负载,电机的功率估算如下: (4-1) 式中:为峰值转矩 为最大角速度,本系统为 为传动效率,一般为0.8~0.9 由上式求得电机的功率要在21.2瓦以上,对系统的各种性能和参数进行分析后,我们选用功率为35瓦,120转/分的直流电动机作为机器人的行走电机。 运动控制器芯片输出PWM pulse width modulation信号,电压为脉冲形式,由于输出的电流很小,不能驱动电机。使用电机驱动芯片的目的就是将运动控制器的输出电流放大,从而获得足够大的功率,驱动电机转动。 驱动芯片的工作原理非常简单,即利用晶体三极管能放大电流的原理,将基极的电流放大到100倍以上然后从发射极输出。 本驱动系统选用的是意法半导体联合公司〔SGS-Thomson生产的电机驱动芯片L298N。L298N为含有15个引脚的直插式芯片。 L298N具有以下主要性能: 1体积小:长*宽*高19.6mm*17.5mm*5mm; 2操作电压范围大:操作电压范围从4V到46V; 3抗干扰能力强:低于1.5V的电压均视为低电平,对噪声由较强的抑制作用; 4配备散热片,减少温度对电子元器件的影响; 5逻辑电平为十5V; 6