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智能机器人専用输入输出信号
機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。
周辺機器INTERFACE A1 CRM2A 1 *IMSTP 33 CMDENBL 2 *HOLD 34 SYSRDY 3 *SFSPD 19 ACK3/SNO3 35 PROGRUN 4 CSTOPI 20 ACK4/SNO4 36 PAUSED 5 FAULT RESET 21 ACK5/SNO5 37 COM-A1 6 START 22 ACK6/SNO6 38 HELD 7 HOME 23 COM-A4 39 FAULT 8 ENBL 24 ACK7/SNO7 40 ATPERCH 9 PNS1/RSR1 25 ACK8/SNO8 41 TPENBL 10 PNS2/RSR2 26 SNACK 42 COM-A2 11 PNS3/RSR3 27 Reserved 43 BATALM 12 PNS4/RSR4 28 COM-A5 44 BUSY 13 PNS5/RSR5 29 PNS STROBE 45 ACK1/SNO1 14 PNS6/RSR6 30 PROD START 46 ACK2/SNO2 15 PNS7/RSR7 31 SDI01 47 COM-A3 16 PNS8/RSR8 32 SDI02 48 17 0V 49 ＋24E 18 0V 50 ＋24E 専用輸入信號
IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
意義：
SOFTWARE上之緊急停止“IMSTP回路連接B接點”回路“開”後、成爲緊急停止状態。
信號之使用範例(Relay 或 PLC):
注意：
本回路“B接點”未使用時要回路短絡。因爲機器人緊急停止對機械部份之負荷大、所以基本上機器人要一時停止時、使用“HOLD”。另外B接點爲常閉開關、A接點爲常開開關。
HOLD(一時停止)
意義：
一時停止的信號輸入時、回路在OFF状態、機器人將減速停止。機器人成爲PAUSE状態。再度啓動時、HOLD信號ON後、START以PULSE信號輸出。
信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：
本回路“B接點”未使用時要回路短絡。
備詿：
HOLD與IMSTP輸入後、機器人停止時的差異。
＊IMSTP……馬達電源切断 “緊急時使用”
＊HOLD……?馬達減速後停止 “平常運轉時使用”
SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度
意義：
安全柵内之教導作業時使用。本信號OFF時、外部啓動輸入信號(如RSR／PNS或START)無効、以確保作業者之安全。又機器人自動運轉中、本信號OFF時機器人暫時停止。此時可用教導盤操作機器人。又、教導或再啓動暫時停止的機器人時有速度制限。
信號之使用範例(Relay 或 PLC):
注意：
本回路“B接點”未使用時要回路短絡。
備詿：
SFSPD有効時、限制速度可由系統変数設定。例如：
＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG操作的最高速度。
＄SCR.$SFRUNOVLIM:設定安全柵開時、程式執行中的最高速度。
CSTOP1(CYCLE STOP INPUT)RSR／PNS預約解除
意義：
RSR／PNS初期啓動信號之取消信號。
＜CSTOP1輸入前＞
＜CSTOP1輸入後＞
信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR未使用時、不要使用):
注意：
系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE”時、且A之状態爲。“TRUE”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。
備詿：
一般的機器人之CYCLE循環状態(RSR1輸入１次後、開始循環)之解除如下
＜PROGRAM：RSR0001＞
1: UTOOL_NUM=1 ;
2: LBL[1];
3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;
50: IF DI[1]=ON JMP LBL[2];
51: JMP LBL[1];
52: LBL[2];
53: END;
詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。
FAULT RESET 異常解除
意義：
機器人異常発生後、異常原因解除的輸入信號。本信號ON時、機器人回復待機状態。例如、FAULT RESET的輸入、可解除緊急停止的状態。若本信號ON／OFF後、仍不會解除ALARM時、表示異常還没有解決。
信號之使用範例(Relay 或
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