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智能机器人实验报告（六）班 级姓 名： 南 征学 号：息与电子学院实验六 红外探测导航、超声波传感器测距导航08级 通信工程专业 南征 第11组I．红外探测导航实验目的学习机器人通过红外探测器进行判别、实现避障导航、循迹运动。实验仪器设备Boe-Bot机器人小车、PC机、红外发光管、红外探测器、220欧姆电阻、470欧姆、1K欧姆、2K欧姆等。实验内容连接并测试红外探测器组合；物体探测、红外干涉、及探测范围的测试；物体探测、避障导航；跌落探测器。实验原理红外探测器组合包括红外灯和红外探测器。红外灯（IR LED）发出频率比红光低且波长比红光长（红光波长780nm）的光。Boe-Bot 使用红外灯作为前灯发射出红外线，如图6-1-1 所示，同时，红外线照射到障碍物并以Boe-Bot 的方向反弹回来，红外探测器接收到由目标反射回来的红外线，并发送信号给Boe-Bot 的大脑BASIC Stamp，对基于传感器的输入做出判断，并操作伺服电动机运动。红外探测器具有电子滤波器，它仅允许频率大约在38.5kHz 的波通过。实验步骤连接并测试红外探测器组合‘TestLeftIrPair.bs2irDetectLeft VAR BitDOFREQOUT 8, 1, 38500irDetectLeft = IN9DEBUG HOME, irDetectLeft = , BIN1 irDetectLeftPAUSE 100LOOP在距离左侧IR 组合一英寸前放置一个物体，例如你的手或一张纸，注意观察当你把物体放在IR 组合前方的时候，Debug Terminal 窗口中是否会显示一个0，而当你把物体从IR 组合前方移开的时候，是否会显示一个1。将TestLeftIrPair.bs2另存为TestRightIrPair.bs2；把TestLeftIrPair.bs2中变量irDetectLeft 的名称改为irDetectRight；把FREQOUT 命令中自变量Pin 的值从8 改为2；把由irDetectRight 变量所监测的输入寄存器IN9 改为IN0；对右侧IR 组合重复测试步骤。物体探测、红外干扰、及探测范围的测试输入、保存并运行程序TestIrPairsAndIndicators.bs2。 TestIrPairsAndIndicators.bs2 [ Variables ]irDetectLeft VAR BitirDetectRight VAR Bit [ Initialization ]DEBUG Testing piezospeaker...FREQOUT 4, 2000, 3000DEBUG CLS,IR DETECTORS, CR,Left Right, CR,----- ----- [ MainRoutine ]DOFREQOUT 8, 1, 38500irDetectLeft = IN9FREQOUT 2, 1, 38500irDetectRight = IN0IF (irDetectLeft = 0) THENHIGH 10ELSELOW 10ENDIFIF (irDetectRight = 0) THENHIGH 1ELSELOW 1ENDIFDEBUG CRSRXY, 2, 3, BIN1 irDetectLeft,CRSRXY, 9, 3, BIN1 irDetectRightPAUSE 100LOOP观察Debug Terminal 窗口显示“Testing piezospeaker…”时，扬声器是否发出了清晰响亮的声音。使用Debug Terminal 窗口来观察当有物体放在Boe-Bot 前方时，是否仍然接收到一个0。观察当探测器探测到物体时，每个探测器旁的LED 灯是否变亮。如果有一个或者两个LED 灯都不能工作，请检查你的接线和程序。红外干扰：如果探测范围内没有任何物体，但是 Boe-Bot 还是提示你它探测到了某些物体，那么这意味着附近的光源正在发出频率接近的38.5kHz 的IR光。可以产生红外干涉的设备包括：荧光灯镇流器、手持遥控器、电视机、录像机、CD/DVD播放器等。输入、保存并运行程序IrInterferenceSniffer.bs2； IrInterferenceSniffer.bs2counter VAR NibDEBUG IR interference not detected, yet..., CRDOIF (IN0 = 0) OR (IN9 = 0) THENDEBUG IR Interference detected!!!, CRFOR counter = 1 TO