毕业设计：平面关节型机器人结构设计.doc

摘 要 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状[11]。 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。  ABSTRACT Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints ; two slew joints control the moving of the front and back left and right , the move joints control the moving of up and down , the vertical section is a rectangle slew , the high of the vertical section is move joints’ journey , the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section . Mechanical hand, is also called from begins, auto hand can imitate the manpower and arms certain holding function, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing OR operation tools automatic operation installment. It may replace persons strenuous labor to realize the production mechanization and the automation, can operate under the hostile environment protects the personal safety, thus widely applies in departments and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. Key words: manipulator, axletree , cylinder 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 总体设计 1 1.1 平面关节型机器人的技术参数 2 1.2 平面关节型机器人的结构特点 2 第2章 结构设计 3 2.1 设计时要注意的问题 3 2.2 零件的计算 3 2.3 夹紧力的计算 3 第3章 移动关节的设计计算 6 3.1驱动方式的比较 6 3.2汽缸的设计 7 第4章 小臂设计 9 4.1 设计时注意的问题 9 4.2 小臂结构的设计 9 4.3 轴的设计计算 10 4.4 轴承的选择 10 4.5 轴承摩擦力矩的计算 11 4.6 驱动选择和控制 12 第5章 大臂设计 14 5.1 结构的设计 14 5.2 轴的设计计算 14 5.3轴承的选择 15 5.4 轴承摩擦力矩的计算 16 5.5 伺服系统的选择和控制 17 第6章 机身设计 18 6.1 设计时注意的问题 18 小 结 19 参考文献 21 致 谢 22 第1章 总体设计 工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率[12] 工业机器人的总体结构类型可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型四种。其中, 由于关节型结构动作灵活, 操作机占地面积小, 具有较大的操作空间, 应用比较广泛, 因此, 本文也以多关节工业机器人作为研究对象。从常规体系结构的角度来看, 多关节机器人应该由机器人执行机构(