液压提升机控制系统研究与改进.pdf

第 36卷第 0l期 煤 矿 机 械 Vo1-36No．01 2015年 01月 CoalMineMachinery Jan．2015 doi：10．13436／j．mkjx．201501074 液压提升机控制系统研究与改进 于淑政 ，彭永朝，王鑫鑫 (河北工程大学，河北 邯郸 056038) 摘 要：针对液压提升机的大惯量、非线性、变负载等特性，建立液压提升机的数学模型和 PID神经网络控制器 在神经网络控制器 中，针对局部极小点、稳定性以及学习效率和平滑因子的 匹配做 出相应的改进 ．并在MATLAB中编写相应的程序进行仿真研究。通过与常规 PID控制器控 制结果对比．说明PID神经网络控制器在液压提升机的控制中具有 良好的跟踪能力。 关键词 ：液压提升机 ；遗传算法 ；PID神经网络 ；MATLAB 中图分类号 ：TD534 文献标志码 ：B 文章编号：1003—0794(2015)01—0178—03 ResearchandImprovementforHydraulicHoistControlSystem YU Shu-zheng，PENG Yong-zhao，W ANG Xin-xin (HebeiUniversityofEngineering，Handan056038，China) Abstract：ThemathematicalmodelsofhydraulichoistandPID neuralnetwork controllerisbuiltfor thecharacteristics，largeinertia，nonlinearandvariableloadofhydraulichoist．Intheneuralnetwork controller，thelocalminim，thestabilityandthematchingoflearningefficiencyandsmoothingfactor areimprovedandthecorrespondingsimulationstudyismadebyMATLAB．Theresultscomparisonwith conventionalPID controllershow thatPID neuralnetwork controller hasgood tracking ability in controllinghydraulichoist． Keywords：hydraulichoist；geneticalgorithms；PIDneuralnetworkcontroller；MATLAB 1 液压提升机 电液伺服系统控制方案 道 的压降：补油系统工作无滞后 ．补油压力恒定且 控制方案有 2种 ：①只有速度闭环；②具有位 低压腔压力等于补油压力；输入信号较小 ，不会压 置闭环和速度闭环。具有位置闭环和速度闭环的方 力饱和 ．即不会达到限压溢流阀的压力调定值 ；液 案变量泵可控性更高。控制精度更好 。因此本文采用 压泵的转速恒定 具有位置闭环和速度闭环的控制方案 ．系统原理如图 位移传感器、速度传感器和放大器均被看做 比 1所示 。 例环节 而且 由于阀控缸变量系统的固有频率远高 于泵控马达系统的固有频率 ．所以阀控缸变量系统 也可以看做是 比例环节