迭代学习控制原理与应用迭代学习控制原理与应用.pdf

过程控制研究所 迭代学习控制原理与应用 报告人：卜旭辉 E-mail：bxh@hpu.edu.cn TlTel：1393882393818272222 学习是人类社会进化的源泉 学习是学习是一个人成长的必由之路个人成长的必由之路 迭代学习控制原理与应用 报告人：卜旭辉 过程控制研究所 学习学习：针对重复性的任务针对重复性的任务，通过反复的练习提高某种能力通过反复的练习提高某种能力 ExampleExample：：投篮投篮 F θ 力与角度的学习 迭代学习控制原理与应用 报告人：卜旭辉 过程控制研究所 重复现象在控制系统中非常普遍重复现象在控制系统中非常普遍！！！！ 迭代学习控制原理与应用 报告人：卜旭辉 过程控制研究所 能否将学能否将学习的思想应用于控制系统的思想应用于控制系统 EExamplle：PIDPID恒值控制恒值控制 期望输出 ⎧⎧ −00.88 −00.2222 00.55 实际输出实际输出 ⎡⎡ ⎤⎤ ⎡⎡ ⎤⎤ x (t +1) x(t) =+ u(t) 1 系统 ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎨ 1 0 1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ 0.8 y (t ) 1 0.5 x (t ) ⎩⎩ [ ] 0.6 目标 y d (t ) 1 0.4 初始条件 x (t ) 0, x (t ) 0 0.2 1 2 0 0 100 200 300