SIA120点焊机器人运动学分析研究.pdfVIP

2900202夔8期 机器人 ROBOT .N0,7200 文.编号:1002-0446(2000)07-879-04 SIA120点焊机器人运动学分析 白丽平 阳如坤 (中国科学院沈阳自动化研究所新松公司) 摘 要:本文针对SIA120机器人进行了运动学分析.其中包括机器人的运动特点，运动学模型， 运动学正解，运动学逆解等问题的分析.通过分析，获得了SIA120机器人的运动学参数.为进一步研 究机器人的轨迹规划，动力学分析，机器人的控制等问题打下良好的基础 扬 关健词:氛器人;运动学认 中图分类号:TP24 文献标识码:B ，茅痴 1 引言 SIA120点焊机器人以一汽红旗轿车焊装线为应用背景，面向120kg工业机器人的点焊产品为对象.设计 开发主要考虑机器人的合理性、实用性、可靠性、先进性、经济性等因索，使机器人的应用达到更高的水平』其