精选十液压与气压伺服系统ppt.pptVIP

第十章 液压与气压伺服系统 图10．19是机械手手臂伸缩电液伺服系统原理图。它主要由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手手臂3、齿轮齿条机构4、电位器5、步进电动机6和放大器7等元件组成，它是电液位置伺服系统。当电位器的触头处在中位时，触头上没有电压输出。当它偏离这个位置时，由于产生了偏差就会输出相应的电压。电位器触头产生的微弱电压，经放大器放大后对电液伺服阀进行控制。电位器触头由步进电动机带动旋转，步进电动机的角位移和角速度由数字控制装置发出的脉冲数和脉冲频率控制。齿条固定在机械手手臂上，电位器壳体固定在齿轮上，所以当手臂带动齿轮转动时，电位器壳体同齿轮一起转动，形成负反馈。 * 第十章 液压与气压伺服系统 机械手伸缩系统的工作原理如下； 由数字控制装置发出一定数量的脉冲，使步进电机带动电位器5的动触头转过一定的角度皂(假定为顺时针方向转动)，动触头偏离电位器中位，产生微弱电压u1 ，经放大器7放大成u2 后，输入给电液伺服阀l的控制线圈，使伺服阀产生一定的开口量。这时压力油经阀的开口进入液压缸的左腔，推动活塞连同机械手手臂一起向右移动，行程为X，；液压缸右腔的回油经伺服阀流回油箱。由于齿轮和机械手手臂上齿条相啮合，手臂向右移动时，电位器随着作顺时针方向转动。当电位器的中位和触头重合时，偏差为零，则动触头输出电压为零，电液伺服阀失去信号，阀口关闭，手臂停止移动。手臂移动的行程决定于脉冲数量，速度决定于脉冲频率。当数字控制装置发出反向脉冲时．步进由动机逆时针方向转动，手臂缩向回。 图10．20为机械手手臂伸缩运动伺服系统方框图。 * 第十章 液压与气压伺服系统 图10．20为机械手手臂伸缩运动伺服系统方框图。 * 第十章 液压与气压伺服系统 伺服系统又称为随动系统或跟踪系统，是一种自动控制系统。在这种系统中，执行元件能以一定的精度自动地按照输人信号的变化规律动作。液压与气压伺服系统是由液压元件或气压元件组成的伺服系统。 10.1 概 述 10.1.1 伺服系统的工作原理和特点 图10.1是一种液压进口节流阀式节流调速回路。在这种回路中，调定节流阀的开口量后，液压缸就以某一调定速度运动。通过前述章节分析可知，当负载、油温等参数发生变化时，这种回路将无法保证原有的运动速度，因而其速度精度较低且不能满足精确的连续无级调速要求。 * 第十章 液压与气压伺服系统 可以将节流阀的开口大小定义为输入量，将液压缸的运动速度定义为输出量或被调节量。在上述回路中，当负载、油温等参数的变化而引起输出量变化时，这个变化并不影响或改变输入量，这种输出量不影响输入量的控制系统称为开环控制系统。开环控制系统不能修正由于外界干扰(如负载、油温等)变化而引起的输出量或被调节量的变化，因此控制精度较低。 图10－1 液压进口节流 阀式节流调速回路 1—液压泵；2—溢流阀；3—节流阀；4—换向阀； 5—液压缸 * 第十章 液压与气压伺服系统 为了提高这种回路的控制精度，可以设想节流阀由操作者来调节。在调节过程中，操作者不断地观察液压缸的测速装置所测出的实际速度，并比较这一实际速度与所希望的速度之间的差别。然后，操作者按这一差别来调节节流阀的开口量，以减少这一差值(偏差)。例如，由于负载增大而使液压缸的速度低于希望值时，操作者就相应地加大节流阀的开口量，从而使液压缸的速度达到希望值。这一调节过程可用图10．2表示。 图10.2 液压缸速度调节过程图 * 第十章 液压与气压伺服系统 由图10.2中可以看出，输出量(液压缸速度)通过操作者的眼、脑和手来影响输入量(节流阀的开口量)，这种作用称为反馈。在实际系统中，为了实现自动控制，必须以电器、机械等装置代替人来判断比较，这就是反馈装置。由于反馈的存在，控制作用形成了一个闭合回路，这种带有反馈装置的控制系统，称为闭环控制系统。图10.3为采用电液伺服阀控制的液压缸速度闭环控制系统。 这一系统不仅使液压缸速度能任意调节，而且在外界干扰很大(如负载突变)的工况下，仍能使系统的实际输出速度与设定速度十分接近，即具有很高的控制精度和很快的响应性能。 * 第十章 液压与气压伺服系统 图10.3 阀控油缸闭环控制系统原理图 1一齿条；2一齿乾；3一测速发电机；4一给定电位计； 5一放大器；6一电液伺服阀；7一液压缸 * 第十章 液压与气压伺服系统 * 第十章 液压与气压伺服系统 通过分析上述伺服系统的工作原理，可以看出伺服系统的特点如下： (1)它是反馈系统 把输出量的一部分或全部按一定方式回送到输入端，