星球探测机器人视觉系统标定方法研讨.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vol29}04 1唑堡!目 剑墅!趔塑l堕§!i型!韭!堕型坐型 坐型 星球探测机器人视觉系统标定方法研究+ 用船 高老伟 中国科学硫沈阳自动化研究所沈m 110016 描要奉文介绍了星球探谢帆g^视觉系统的标定方法，首先夼绍了一种新的从视觉坐标系到车件坐标系的变换方法，随 后给出了像机的模型，在像机参敫优化过程中将三维重投影琵差作为评价函数，利用遗传算法完成寻优过程．以保Ⅱ估计出 的像机参数全局最优。真宴H境实验结果表明．该靠法具有较高的空间定位精度。 关键词星球探测像机标定女标变换 ResearchonCalibrationMethodfor RoverVision Space System ZhouChuan 0aOHongwei 11∞16chtm (S]cryangImtiluteofAutoⅢtionChine”Academyd＆…Sk,lyang isintroducedfof rovervision M AbstractA calibrationmethod First，a hi曲-precision space system camefaframetomvcrframeThencALrllcramodelis3D transfomlationmethodisgivenfrom givenrep呵eetion as envimnment …isusedCOStfunaioninorderto allthe㈣er8 ogimize paramelersglobatly．Real experimentshowsthistechniquehashighIocali7mtionprecision CameraCalibrationframetransformation KeywordsSpaceExploration 星球车视觉系统简介 从安全性的角度考虑，视觉系统的视场必须足 够广以覆盖星球车的通过区域，因此车体的避障像 视觉系统在旱球探测任务中发挥着非常重要 机通常选用广角镜头；同时为了保证定位、导航的 的作用，‘它可咀为星球车的实时避障、规划和导航 准确性，要求视觉系统必须有足够的精度。造就对 提供环境信息[1]。图1给出了星球探测机器人的像机标定方法提出了很高的要求。一般车体上的视 视觉系统示意图。视觉系统山3对6台立体像机组 觉系统标定是分两步进行，现对像机标定，然后利 成．分别是车体前_l舌两对立体视觉避障像机和桅杆 用机构参数将视觉坐标变换到车体坐标，忸安装和 上的一对立体视觉导航像机。避障像机用于星球车 加工误差会对标定结粜产乍很大影响。对于像机模 的实时障碍检测和避险，导航像机可以髓桅杆做回 型，Tsai[2]提出了用千畸变参数来描述镜头的 转和俯仰运动，采集车体周围360。环境图像，形 径向畸变，而[3]中提出了用5个参数分别描述镜 成致字高程圈进而形成仿真环境，使