星球探测机器人分布式计算系统体系结构研讨.pdfVIP

中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 2005年1月哈尔滨 星球探测机器人分布式计算系统体系结构研究 蔡京平，贾云得 (北京理工大学计算机科学与工程系．北京lO(X)81) caijp@bit．edu．cn 摘要：星球探测机器人是一个带有部分自主行为的自主智能机器人系统，它的体系结构不仅决 定了系统完成任务的能力，系统对环境事件的反应能力，而且还决定了系统的健壮性．星球探测 机器人的计算系统体系结构是系统设计的核心，本文的研究方法，综合系统的硬件架构，软件架 构，系统通信架构以及系统的控制模型，系统的容错模型和可靠性等多个方面，来综合地探讨星 球探测机器人计算系统体系结构的设计，提出了一个高可靠的分布式计算系统架构，并对架构进 行了深入的分析．该体系架构较好的满足了星球探测机器人的反应性、自主性、及可靠性容错等 多方面的需求． 关键词：星球探测机器人；体系结构；容错；分布式计算系统 l引言 星球探测机器人是一个带有部分自主行为的自主智能机器人系统，它的体系结构不仅决定了系统完成 J．星球探测机器人系统不仅要能 任务的能力、系统对环境事件的反应能力，而且还决定了系统的健壮性Il 够具有思考和决策的能力，而且还要有对环境突发事件的反应能力，并能保证自身的安全、可靠性和容错。 系统在执行任务时，必须能够根据实际情况对任务进行例示和精化，产生任务计划，必须能够对所处的环 境和状态做评估，并能采取相应的行动，对事件的响应要及时，并能容忍由环境或自身原因导致的错误， 保证可靠性．要满足这些需求，星球探测机器人系统的体系结构应具有反应性、自主性、适应性、行为的 一致性、可扩展性和鲁棒性等属性[I-．4．71。 星球探测机器人的计算系统体系结构是系统设计的核心，许多研究从不同的方面探讨了体系结构的有 关问题，本文从计算系统的角度，综合了计算系统的硬件架构、软件架构、系统通信架构以及系统的控制 模型、系统的容错模型和可靠性等多个方面，来综合地探讨星球探测机器人计算系统体系结构的设计，满 足星球探测机器人计算系统设计上的需求。 本文首先介绍了星球探测机器人计算系统的设计需求，概述了星球探测机器人计算系统的体系结构， 然后逐一阐述了每一个方面。 2系统体系结构概述 星球探测机器人计算系统的体系结构为系统的各种应用提供一个可靠的运行环境，即使系统中的某些 部件是一些商业化的非高可靠的专有部件l们。星球探测机器人系统的高可靠性和高性能要求，使得系统的 体系结构设计不仅要考虑物理硬件的错误的处理。而且需要考虑关键软件设计错误的处理，同时需要考虑 系统的性能需求。 ． 因此，我们提出了星球探测机器人计算系统的分布式高可靠体系结构，见下图2．1，通过提供多个容 错区域和容错机制以及高可靠的通信机制，来提高系统的可靠性。并通过多计算机的同时运行来保证必要 的高性能和实时性[5-91． (Integrity)【2·蜘。 ·通道：是主要的系统硬件故障容错区域。 ●巷道：是第二系统硬件故障容错区域． ●完整：是设计错误的容错区域。 整个系统采用了三个通道，通道提供了主要的故障容错区域，是单个物理故障的最后防线，通过在三 Modular 个通道间动态的备份应用的任务，即三重模块冗余(Triple 现容错． 星球探测机器人分布式计算系统体系结构研究 图2．1星球探测机器人计算系统分布式高可靠体系结构 ． 每个通道包含两个巷道，作为第二物理故障的容错区域，可以用来提高同一通道内的错误诊断能力， 可以通过多样化通道内的软硬件，来提高能够覆盖的实际错误的范围。还可以利用通道内的巷道来相互作 为冗余备份，也可以通过并行处理来提高通道的运行效率。