精品第三章 自动控制系统的时域分析4_2.pptVIP

关于高阶系统的结论 （1）系统闭环极点的实部越小，即在S平面左侧离虚轴越近，则相应的分量衰减越慢，对暂态影响越大 （2）暂态响应各分量的系数不仅和极点在S平面中的位置有关，并且与零点的位置有关 * 如果某极点靠近一个闭环零点，远离原点及其它极点，则相应项的系数Aj比较小，该暂态分量的影响也就越小。如果极点和零点靠得很近（称为偶极子），则该极点对暂态响应几乎没有影响 如果某极点远离闭环零点，但与原点相距较近，则相应的系数Aj将比较大。因此离原点很近并且附近没有闭环零点的极点，其暂态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统暂态响应的影响很大。 * （3）主导极点：如果高阶系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点的实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统的暂态响应主要由这一极点决定。 在设计一个高阶控制系统时，常常利用主导极点这一概念选择系统参数，使系统具有一对共轭复数主导极点，这样就可以近似地用一阶或二阶系统的指标来设计系统。 * 作业 3-11 * §3.6 控制系统的稳态误差分析 系统稳态误差的概念 系统稳态误差的计算 扰动误差计算 稳态精度补偿 * 1.控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值 之差。 * 稳态误差(1)：当时间 t 趋于无穷时的误差 * 偏差信号：给定信号与主反馈信号之