北斗集装箱码头集成应用解决方案.doc

基于GPS的港口集装箱码头监控系统 (2009-01-21 15:26:54) 转载 标签： 港口监控 it 大型起重机在繁忙的集装箱码头工作时要求精确的位置以使操作高效和安全。 要实现这个，新Brunswick大学研发了一种与双频GPS接收机和安装在起重机上的无线数据猫协同工作的一种大型高精度GPS RTK软件，这个软件监控起重机脱离轨道的偏差，并且把数据传回到起重机自动跟踪系统中。 ? 金属重击声、引擎咆哮声、机器轰鸣声、汽笛警报声—这些充斥着韩国AA国际集装箱码头，一个繁忙的集装箱码头。巨大的铁轨起重机、堆场周围从船上堆垛/卸垛集装箱的桥吊以及用来在集装箱码头堆垛/卸垛集装箱的橡胶轮胎的龙门吊（RTGC）经常在这些吵闹声中运转着。 ? 这些起重机的移动是起重机控制系统精心设计好的，这个控制系统是港口管理系统的关键组件，是用来改善集装箱操控的生产力和操作安装性而设计的。它包括抗摆动系统，用来帮助操作者精确定位一个起重机延展器以抓信集装箱；位置检测系统，用来识别和确认待装/卸集装箱的位置；自动操纵系统，用来保持龙门吊的车轮沿着轨道（着色线或电缆）运行，阻止它在密集的堆场中碰撞到集装箱或其它起重机。 ? 为了达到这个目的，自动跟踪系统必须能够连续地识别标记线和RTGC前后轮相应的偏差。实现这个最有效和可靠的方法是利用载波相位实时动态差分（RTK）技术。 ? 在一个自动化系统中的RTGC自动跟踪技术，一个可编辑逻辑器件（PLC）通常是控制过程的最核心部分，它包含一组电子器件和设备。通过执行存储在程序存储器中的程序，PLC根据设备输入的信号连续地监视系统的状态。基于程序中的逻辑实现，PLC决定输出设备需要执行什么动作。 ? RTGC自动跟踪系统中，计算出的前后轮偏差反馈给PLC以调整左右轮的速度，从而使起重机保持在轨道上（司机只让起重机轮胎相对于前进方向做九十度改变，并且在起重机固定在特定的低摩擦衬垫上）。 ? 基于GPS的方法。一个独立于环境因素的自动跟踪控制系统要求技术上不依赖于堆场上物理的标识线。这可以通过电子地图来实现，用虚拟线和GPS接收机来精确地标定RTGC在地图上的位置。控制系统可以比较GPS接收机输出的位置和虚拟线，从而跟踪起重机。 ? 基于GPS的自动跟踪最近已安装在AA港，包括三个主要部分：GPS硬件（双频接收机和天线），RTK处理器（工作级嵌入式PC和RTK软件），2.4GHz无线局域网（LAN）基站单元，接收点和站适配器。它包含一个GPS基站硬件单元和每台起重机上两个远程单元，也包括一个用于基站和每台起重机的RTK处理器单元和。无线局域网的基站单元被安装在基站，而每个起重机有一个独自的站适配器。为了改善无线局域局网的通信性能，堆场可以根据需要增加接入点。 一个完全可操作和安全的RTGC自动跟踪系统要求GPS RTK软件具有高的精确性、集成性、连续性、可用性和计算效率等级。 ? 精确性：在这个应用中，GPS定位的水平精度在95%可信度区间内要达到1.5CM。这使GPS与自动跟踪控制系统成为可能，也要求最高等级实时精度的现有GPS设备。虽然这个精度等级在短基线和静态模式下很容易实现，但动态模式下由于平台的移动性和多径效应（由起重机本身引起的，以及灯塔或其他附近设备）的存在，实现起来很有挑战。因此，为了获取要求的精度，需要制定一个健壮的质量控制计划。 ? 完整性和连续性：要使系统安全，GPS RTK软件必须包括当定位精度下降到期望值时能检测错误的自身检测程序。为此，完整性和连续性必须严肃对待。与设备相关的潜在风险或设计错误可用完整性参数表示，而与非计划的中断有关的风险可用连续性参数表示。 ? 有效性：一般系统的有效性参数依赖于GPS星座的可见性（即在特定时间和设定的卫星高度角内可接收到的卫星数），这个参数在某种程序上影响GPS数据处理软件的设计，因为用我们的算法处理GPS观测值至少需要五颗基站和流动站接收机同步接收的卫星。 ? 计算效率：因为系统实时工作，并且必须能在150MS的更新率内测量出RTGC的偏差，要高速的数据处理速度来处理10Hz的数据速度，在这种情况下，数据通信的反映时间（如，GPS接收机与PC之间的通信或无线局域网与PC的通信）是至关重要的，GPS数据处理软件的效率也一样。无线LAN的通信容量、GPS接收机的性能（稳定性形式）、PC的接口对反应时间都有影响。同时，系统的实时能力在很大程序上依赖于GPS数据处理软件的计算效率。 ? 在GPS RTK软件中，最耗时的过程是整周模糊度的求解，典型的要搜索大量的模糊度候选域，使系统反应时间尽可能少来减少自动跟踪的响应时间是很重要的。长的响应时间导至大的轮胎偏差。 ? UNB RTK 软件使RTGC以自动模式运行，UNB的研究团队在加拿大的弗雷德里