机械手 机械手的PLC控制设计及调试.docVIP

目 录 摘要 2 ABSTRACET 3 引言 5 1 PLC的发展历程和构成 7 1.1 PLC的发展史 7 1.2 PLC的构成 8 1.3 CPU的构成 8 1.4 I.O模块 8 1.5 电源模块 9 1.6 底版和机架 9 1.7 PLC系统的其他设备 9 2 机械手的组成 10 2.1 机械手的发展 10 2.2 动力臂的机械构造 10 2.3 控制和动力臂的机械构造 11 2.4 位置控制系统 11 2.5 负载反传系统 11 3 机械手PLC的发展历程和构成 12 3.1 根据工艺过程分析控制要求 12 3.2 确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数 15 3.3 PLC的选择 18 3.4 分配PLCI/O点的编号(定义号) 18 3.5 PLC程序设计 18 4 英文资料 30 个人小结 35 参考文献 46 机械手的PLC控制设计及调试 摘要 机械手?能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。??? 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动