全数字直流调速器PWM-M 可逆调速系统设计与仿真.doc

1 概述 1.1 直流调速系统国内外发展现状及发展趋势 经过三十多年的发展，国外对直流电动机控制调速系统的研究在不断的发展和完善，尤其在80年代在这方面的研究达到空前的繁荣。大型直流电动机的调速系统一般采用晶闸管触发脉冲来实现，研究人员对控制算法作了大量的研究：有的提出内模控制的算法、有的提出了自适应PID算法和模糊PID算法等。 目前，国外一些电气公司，如德国的西门子、AEG、日本的三菱、东芝、美国的GE等，均己开发出数字装置，有成熟的系列化、标准化、模板化的应用产品供选择。例如西门子公司生产的SIMOREG-6RA70全数字直流驱动装置，其结构紧凑，用于直流电动机电枢和励磁供电，完成调速任务，设计电流范围30至2000A。根据不同的应用场合，可选择单象限或四象限运行的装置，装置本身带有参数设定单元，不需要其他任何附加设各便可完成参数的设定[1]。 目前，国内各大专院校、科研单位和厂家也都在开发直流数字调速装置。 姚勇涛等人提出直流电动机及系统的参数辨识的方法。该方法依据系统或环节的输入输出特性，应用最小二乘法，即可获得系统或环节的内部参数，所获的参数具有较高的精度，方法简便易行。 张井岗等人提出直流电动机调速系统的内模控制方法。该方法依据内模控制原理，针对双闭环直流电动机调速系统设计了一种内模控制器，取代常规的PI调节器，成功解决了转速超调问题，能使系统获得优良的动态和静态性能，而且设计方法简单，控制器容易实现。 由于DSP以数字信号工作，控制手段灵活方便，抗干扰能力强。所以，数的控制精度和可靠性比模拟系统大大提高。而且通过系统总线，数字控制系统能与管理计算机、过程计算机、远程电控装置进行信息交换，实现生产过程的分级自动化控制。所以，直流传动控制采用DSP实现数字化，使系统进入一个崭新阶段[2]。 同时，随着直流调速系统实现了晶闸管取代直流发电机电动机组和水银整流装置的更新换代，调速系统的控制电路实现了高度集成化、小型化、高可靠性和低成本。如今，采用IGBT、MOSFET等全控式电力电子器件组成的直流脉宽调制（PWM）型的调速系统已经发展成熟，用途也越来越广。运动控制系统中应用最普遍的是自动调速系统，在工程实践中，有许多生产机械要求一定的范围内进行速度的平滑调节，并且要求有良好的稳态、动态性能。直流调速系统的主要优点在于调速范围广、静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能。在高性能的拖动技术领域中，相当长时期内几乎都采用直流电力拖动系统。目前，直流调速控制的发展趋势主要有以下几个方面： （1）提高调速系统的单机容量。 （2）提高电力电子器件的生产水平，使变流器结构变得简单、紧凑。 （3）提高控制单元水平，使其具有控制、监视、保护、诊断、自复原等多种功能[3]。 1.2 直流调速系统的可控直流电源 变压调速是直流调速的主要方法，调节电枢供电电压需要有专门的可控直流电源，常用的直流电源有以下三种： （1）旋转变流机组，它是有交流电动机拖动直流发电机G实现变流，由G给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流if即可改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n为给G和M提供励磁电源，通常转设一台直流励磁发电机GE，可装在变流机组的同轴上，也可另外单用一台交流电动机拖动。 对系统的调速性能要求不高时，if可直接由励磁电源供电；要求较高的闭环调速系统一般都应通过放大装置进行控制。改变if方向时，U的极性和n的转向都跟着改变，所以G-M系统的可逆运行很容易实现。无论正转减速还是反转转速都实现回馈，因此G-M系统是可以在允许转矩范围内四象限运行的系统。 然而机组供电的直流调速系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，因此设备多，体积大，费用高，效率低，安装需打地基，运行有噪声，维护不方便。 （2）静止式可控整流器，它常用闸流管或汞弧整流器的离子拖动系统是最早应用静止式变流装置供电的直流调速系统。虽然克服了旋转变流机组的许多缺点，而且还大大缩短了相应时间，但晶闸管容量小，汞弧整流器造价高，维护麻烦，万一水银泄露，将会污染环境，危害人体健康。 1957年，晶闸管问世到20世纪60年代，已产生出成套的晶闸管整流装置，逐步取代了旋转变流机组和离子拖动变流装置，是变流技术产生了根本性的变革。晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性有很大的提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流是毫秒级。 然而由于晶闸管的导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆性造成困难。由半控整流电路构成的V-M系统只允许单象限运行，全控整流电路可以实现逆变，允许电动机控制在反