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毕业设计-自动清洗机器人
大学生创新实验项目（UIRP）
研究报告
项目名称 自动清洗机器人
项目负责人 武春阳
院（系）专业、年级 机械学院 机自06级
联系电话
指导老师 郭鹏程 夏钰
填表日期 2010年5月29日
自动清洗机器人
设计者：武春阳，张逸，柯雷，刘可鑫，高阳
指导老师：郭鹏程 夏钰
（陕西理工学院机械工程训练中心，汉中 723003）
作品内容简介
随着经济的不断发展，许多高楼大厦平地而起，但同时又带来了另一个问题，那就是大厦的清洗，目前还主要靠人工清洗，可是人工清洗不但危险性很高，而且效率低，所以我们制作了一台自动清洗机器人，主要用来清洗高楼玻璃幕墙，代替人工清洗，它的原型就是爬杆机器人，仿照虫子跨在两根绳子上蠕动爬行，主要包括两个夹紧机构，一个伸缩机构，清洗部分主要是用直流电机带动的高速旋转的滚子，在机器人沿着绳子轨道蠕动爬行的过程中，滚子与墙面在滚子架的推力下紧密接触，高速旋转的滚子将墙面清洗干净。
1 机器人研究的背景意义
经常见到高楼的半中间吊着人在那里刷墙，洗墙，看着实在叫人揪心，万一绳子断了或者人不小心摔下来，那后果可想而知，所以我们就想到要研究一种自动清洗机器人，让机器人代替人去完成这些工作，国内有专门的清洗公司，但所使用的工具都没法将人从这中危险繁杂的工作中替换出来。
2 机器人的相关设计介绍
2.1机器人工作环境介绍
以下是全国高楼幕墙清洗的资料：
图 1
图 2
图 3
2.2方案设计
机器人沿着绳子轨道前行的方式有两种：一种是采用轮子，就像小汽车在公路上前进一样，让机器人也这样沿着绳子轨道前进，但纯粹的滚动，轮子很有可能会打滑，甚至有可能机器人会掉下来，如下图所示：
图 4
另一种就是模仿虫子爬行的方式蠕动爬行，即两个夹紧机构交替夹紧，配合伸缩机构的伸缩动作，间歇性的前行，这种方式不存在打滑的现象，如下图所示：
图 5
机器人前进动作简要：
开始
夹紧机构1，2同时执行夹紧动作
夹紧机构1执行放松动作
伸缩机构执行伸开动作
夹紧机构1执行夹紧动作
夹紧机构2执行放松动作
伸缩机构执行缩回动作
夹紧机构2执行夹紧动作
确定了大概的方向后我们就得详细的确定一下具体的实现机构，前面已经说过，机器人是交替的夹紧绳子轨道，再配合伸缩动作就可以沿轨道爬行，不言而喻，机器人主要包括两个夹紧机构和一个伸缩机构，下面就来讨论一下这两种机构。
2.2.1夹紧机构
夹紧机构主要有以下几个方案：
利用四杆机构，比如曲柄摇杆机构或者平行四边形机构，可是这种机构效率太低，行程太短，占用空间太大，很难满足我们所确定的工作环境，如下图所示：
图 7
直接利用曲柄滑块机构，它实质上是曲柄摇杆机构的演化，所以或多或少的存在着上面的问题，但比上面的方案简单多了，如下图所示：
图 8
进一步将曲柄滑块机构的连杆改成绳子，即采用绳轮，绳子的一端系在夹手上，另一端系在绳轮上，绳轮一转动，绳子就会绕在绳轮上，进而拉近两个夹手之间的距离，之后，绳轮反转，两个夹手被弹簧弹回，绳轮的转动角度决定夹手之间的距离，如下图所示：
图 9
2.2.2 伸缩机构
1 曲柄滑块机构
这种方案速度快，行程范围取决于曲柄的长度，
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