机电一体化综合训练实习报告汇总.doc

《机电一体化综合训练》 实习报告汇总 实验组 指导教师 史颖刚 小组成员： 顾邦平 孟林昆 西北农林科技大学机械与电子工程学院 2007年12月 目录 实习环境……………………………………… 2 硬件环境……………………………………………… 2 软件环境…………………………………………… 2 伺服电机调零……………………………… 3 宝贝车的基本巡航动作……………………… 6 单片机输入接口与机器人触觉导航……………13 单片机输入接口与机器人红外导航……………19 光敏电阻传感器导航……………………………28 距离检测…………………………………………35 单片机输入接口与机器人校园游………………41 实习总结(顾邦平)…………………………… 53 实习总结(孟林昆)…………………………… 60 实习环境 1.硬件环境：计算机一台、龙人宝贝车套装（实验主板1块、AT89S52芯片1个、ISP下载线1根、RS232串口线 1根、连续旋转伺服马达2套、机器人运动底盘（带后轮）1 套、电池盒（带五号电池4节）1个、驱动轮（带防滑皮套）2个、线路板联接柱子4根、柱子（连接触觉传感器）2根、盘头螺钉22 颗、螺母18 颗、沉头螺钉4颗、螺钉4颗、螺丝刀1把尖嘴钳1把、跳线1袋、红色LED 2个、触须2条、排针2颗、电阻220k4个、电阻470k10个、电阻1k 4个、电阻2k 4个、电阻10k 4个、L-1L1（红外LED）4只、1938（红外探测器）4只、三极管4个、LCD模块1个），校园游线路板、试车跑道。 2.软件环境：Keil uVision2 、ISP软件、串口调试终端。 宝贝机器人实习（模拟生产线实习）1 实习任务：伺服电动机调零 时间： 2009.8.10-2009.8.23 地点 工程训练中心201 一.任务目的与要求 1.1目的 掌握伺服电动机工作原理，完成伺服电动机的标定。 1.2要求 ⑴. 认真学习研究伺服电动机的工作原理和工作特点。 ⑵. 能够熟练的运用伺服电动机实现相应运动。 二.实习过程 1.电机调零：冯老师告诉我们我们这次的宝贝车实习所使用的电机是舵机舵机舵机舵机舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机#include uart.h #include Boebot.h int main(void) {while（1） { uart_Init(); P1_0 = 1; delay_nus(1500); P1_0 = 0; P1_1 = 1; delay_nus(1500); P1_1 = 0; delay_nms(20);}} 3.该程序的执行过程 P1_0口高低电平输出到右侧电动机，P1_1口的高低电平输出到左侧的电动机；首先初始化串口，然后通过单片机使得P1_0口输出高电平，并保持高电平持续1.5ms，再给使得P1_1口输出低电平，同理也通过程序使得单片机的P1_0口至高电平，保持高电平持续时间为1.5ms，然后给P1_0口至低电平，保持P1_1和 P1_0的低电平时间为20ms，按照这样的周期将上面两口输出脉冲信号分别输入到左右两侧伺服电机，由上面的伺服电机原理可以知道，此时获得的电压差应该为0，并且伺服电机不转动，但是实验中我们发现我们的伺服电动机有轻微的震动。我们通过伺服电机标定旋钮，用螺丝刀对伺服电机进行调节；调节的目的是使伺服电机的内部基准电路产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号一种位置伺服的驱动器. 认真学习分析宝贝车各个基本动作的工作过程和工作原理。 ⑵. 掌握编写程序来控制宝贝车的各个运动的方法。 二.实习过程 我们在对宝贝车进行过调零后接下来我们主要的工作是熟悉宝贝车的基本巡航动作以及如何实现这些基本的巡航动作为后面的实习做好准备，宝贝车的基本巡航动作有前进，后退，转弯等基本动作，只有熟悉了这些基本动作后我们才可以运用宝贝车的这些基本的巡航动作实现后续的实验。 1.宝