自动导航系统在农业果园中的应用及适用性分析.doc

自动导航系统在农业果园中的应用及适用性分析 电信3班 XXX 摘要: 自动导航作为现代智能农业车辆的一个重要组成部分，有着广阔的发展前景。为此，综合分析了国内外接触式导航、电磁导航、机械导航、超声波导航、激光导航、GPS 导航、视觉导航，以及多传感器融合技术研究进展及在农业车辆的应用现状，并分析了各种导航方式应用于果园机械中的可行性及存在的问题，提出了今后果园智能机械主要的导航方式以及果园导航机械设计研究过程中需要考虑的问题。 关键词: 农业机械; 果园; 导航; 多传感器融合 1 引言 自动导航作为农业移动机器人研究的一个重要组成部分，是集计算机、电子通信、自动控制为一体的综合性技术，主要内容包括: 机器人周围环境的感知、导航路径的规划、机器人模型的建立及转向控制。通过导航系统对周围环境的感知，机器人能够实现实时精准定位，完成多项农业活动。实现农业车辆的自动导航可使驾驶员从繁重的工作中解放出来，减少疲劳、提高生产效率、增加应用精度和操纵安全性，还可减少重复作业，从而降低成本、提高农产品质量、避免某些作业给人身带来的危害，对我国农业车辆的智能化、农业生产精细化有着重大的促进作用。我国作为水果生产大国，果树的种植、管理以及果实的采收等工序机械化程度低并且设备单一、劳动强度大、成本高。针对这一现状，研究符合我国国情的果园机械化相关理论、开发适合于果园作业的先进装备势在必行。目前，应用于农业机械的主要导航方式有机械接触式导航、预埋引导电缆的有线导航、机械导航、超声波导航、激光导航、GPS 导航、机器视觉导航，以及基于多传感器融合技术的导航。 本文总结了这几种主要导航方式的研究进展及优缺点，并分析了各种导航方式应用于果园机械中的可行性以及存在的问题，提出了今后果园智能化机械主要的导航方式，为果园移动机器人导航系统的研究提供参考。 1 研究概况 1.1 机械接触式导航 接触式导航系统包括接触式传感器和导航控制两部分。其具有机构简单、成本较低、易维护、可靠性高及在行间作业过程中具有实用性且易于推广等优点。KTBL 开发了一种3行作物旋耕机，配备了一个自动转向装置，可用于地垄除草和地垄播种; 通过传感器与地垄接触，追踪地垄路径，使拖拉机沿地垄一侧行驶实现自动导航。这种导航方式能避免导航机构碰撞农作物; 但用于垄间作业且转向角度在梯度大于 6% 的倾斜地面上作业时，传感器引起的偏差很难满足精度要求。目前，我国在机械接触式导航方面的研究比较少，何卿等设计了双层接触式导航控制系统，以触杆转角为输入、前轮转角为输出设计了模糊控制器; 并采用带非线性补偿的 PID 控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制。试验结果显示，在速度小于 1m /s 时，该导航控制算法响应快、稳定性好，能满足玉米秸秆行间作业要求; 但是偏差随拖拉机行驶速度增加而增大，限制了导航控制系统的效率。机械接触式导航虽然有众多优点，但不能用于非接触式环境，且传感器容易受周围介质的影响，精确度不高。在果园特殊环境中，接触式传感器正好可以与果树接触受力实施导航; 但是由于果树行间距比较大，这就要求接触式传感器的触角有足够的长度，这必将增加传感器的导航误差，也不能满足果园狭小地头空间环境下实施转弯进入下一行作业。同时，由于果园环境复杂，杂草较多、干扰较大，果树的缺失也会严重影响导航的稳定性，所以机械接触式导航在果园中应用的可能性不大。 1.2 机械导航 机械导航是基于物理轨道的移动机器人导航系统，具有机构简单、稳定性高、维护方便等优点。Gabriely Y 等开发了一款适用于山地果园的多用途单轨车，该车辆通过连接车厢、施肥机、除草机等设备能够在超过 30°的坡道实施各种果园作业，有效降低了劳动力; 但是轨车辆的操作依旧需要人工进行，没有实现劳动力的完全解放。日本生研中心开发出了基于管道导航的植保机器人，在果园铺设聚乙烯管道，辅助诱导轮沿管道前进实现无人驾驶作业。该机器人在日本已投入使用，但只能适用于转弯半径1m 以上、坡度小于 6°的果园。坡度较大的果园，孙同彪等介绍了一种山地果园单轨运输车，在坡地上铺设固定支架，通过牵引车上的驱动齿轮与轨道的齿条啮合，实施 60°以下坡道的运输作业。该车辆可实现无人操作，在坡度较大的轨道上运行也比较安全; 但该车辆的最小转弯半径需要 4.5m，对需要较小转弯半径的果园有很大的局限性。针对行距为 4m 的苹果园，朱磊磊等开发了基于曲滑块机构的导航机器人; 转弯管道半径铺设成 2m，导向轮与橡胶管道啮合，利用模糊 PID 控制器控制机器人沿预定铺设轨道行驶。该导航机器人跟踪稳定、转向迅速、精度较高; 但验依旧是在模拟果园环境下进行，是否满足环境复杂的果园需求，需进一步的验证。机械导航需在田间铺设运行轨道，导航机械运行速度较低，导致作业效率不高。机械导