植保无人机药箱建模与姿态控制器设计.pdfVIP

２０１５年１１月 第３３卷　第１１期 　 Ｎｏｖ．２０１５ Ｖｏｌ．３３　 Ｎｏ．１１ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８５３０．１５．０１５９ 植保无人机药箱建模与姿态控制器设计 １ ２ 王大伟 ，高席丰 （１．太原理工大学机械工程学院，山西 太原 ０３００２４；２．河北工业大学机械工程学院，天津 ３００１３０） 王大伟 摘要：为了提高八旋翼植保无人机的可控制性，对无人机喷洒过程中药箱进行了分析和建模，推 导出长方体药箱质量和转动惯量随时间变化的公式，进一步得到了植保无人机精确的时变性动 力学模型．为了验证模型的正确性和先进控制律的控制效果，设计自适应反步终端滑模姿态控 制器，第一步采用典型反演控制；第二步应用终端滑模控制，使最后状态在有限时间内收敛到理 想值；第三步设计了自适应控制律以消除未知干扰的影响，设计的控制器均满足Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定 性理论．对控制器进行了仿真和试验验证，控制效果与模糊ＰＩＤ姿态控制器进行对比分析，结果 表明：建立的时变性动力学模型可以使自适应反步终端滑模控制器良好地应用到无人机上，姿 态角控制效果得到明显改善，试验中姿态角误差分别降低了２５５７％，２４２１％和 １９４１％，同时 控制器对外界未知干扰不敏感，且具有较强的鲁棒性． 关键词：植保无人机；药箱建模；控制器设计；滑模控制；仿真与试验 中图分类号：Ｓ２７７９；Ｖ２４９１　文献标志码：Ａ　文章编号：１６７４－８５３０（２０１５）１１－１００６－０７ 　　　 王大伟，高席丰．植保无人机药箱建模与姿态控制器设计［Ｊ］．排灌机械工程学报，２０１５，３３（１１）：１００６－１０１２． 　　　 ＷａｎｇＤａｗｅｉ，ＧａｏＸｉｆｅｎｇ．ＬｉｑｕｉｄｔａｎｋｍｏｄｅｌｌｉｎｇａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎｏｆｐｌａｎｔｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎＵＡＶ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＤｒａｉｎａｇｅａｎｄ ＩｒｒｉｇａｔｉｏｎＭａｃｈｉｎｅｒｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＪＤＩＭＥ），２０１５，３３（１１）：１００６－１０１２．（ｉｎＣｈｉｎｅｓｅ） Ｌｉｑｕｉｄｔａｎｋｍｏｄｅｌｌｉｎｇａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎｏｆｐｌａｎｔｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎＵＡＶ １ ２ ＷａｎｇＤａｗｅｉ，ＧａｏＸｉｆｅｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴａｉｙｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔａｉｙｕａｎ，Ｓｈａｎｘｉ０３００２４，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉ ｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１３０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙｏｆｐｌａｎｔｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎｕｍｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ）ｗｉｔｈｅｉｇｈｔ ｒｏｔｏｒｓ，ｔｈｅｌｅｖｅｌｏｆｌｉｑｕｉｄｉｎｔｈｅｔａｎｋｉｓａｎａｌｙｓｅｄａｎｄｍｏｄｅｌｌｅｄｄｕｒｉｎｇｐｅｓｔｉｃｉｄｅｓｐｒａｙｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ．Ａｓａ ｒｅｓｕｌｔ，ｆｏｒｍｕｌａｓｆｏｒｔｈｅｌｉｑｕｉｄｍａｓｓａｎｄｍｏｍｅ