时滞状态反馈控制系统的稳定性增益区域.PDFVIP

第６卷第４期２００８年１２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．６Ｎｏ．４ １６７２６５５３／２００８／０６ ／３０１６ Ｄｅｃ．２００８ ⑷ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 时滞状态反馈控制系统的稳定性增益区域 王京祥　王在华 （解放军理工大学理学院，２１１１０１　南京） 摘要　研究了一阶时滞微分方程的状态反馈Ｐ控制、ＰＩ控制问题，目的是确定反馈增益的范围使得系统的 平衡态是渐近稳定的．对Ｐ控制状态反馈控制模型，利用ＬａｍｂｅｒｔＷ函数的主分支给出了确定反馈增益的 显式判据以及系统的最优反馈增益；在ＰＩ状态反馈控制模型中，运用稳定性切换原理并结合Ｄ－划分法确 定了在反馈增益平面上系统的稳定性区域，并利用ＬａｍｂｅｒｔＷ函数采用数值方法给出了系统的最优增益曲 线．和现有方法相比较，本文方法更直观、计算更简单． 关键词　时滞，　反馈增益，　Ｐ／ＰＩ控制，　稳定性切换，　Ｄ－划分法，　ＬａｍｂｅｒｔＷ函数 我们的目的是确定反馈增益ｋ和ｋ的值，使得闭 引言 ｐ ｉ 环系统稳定，即使得特征拟多项式 －ｓ τ 由于现代控制理论的发展，反馈控制技术得到 Ｄ（ｓ）＋Ｎ（ｓ）ｅ ＝０ 了广泛的工程应用，其中ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ －Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）控制是工业过程控制中所采用的最主 ［１－３］ 要的控制策略 ．积分控制器的优点之一是其 在跟踪和抗干扰等方面具有非常好的鲁棒性，它的 另一个优点是采用计算机控制而容易实现．如果 图１　控制框图 系统信号受到高频噪声的干扰，微分控制器的效果 Ｆｉｇ．１　Ｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ 就很不好．因此，ＰＩ控制在工业过程控制中应用最 的所有根都具有负实部．处理这类问题的方法很 广．然而ＰＩ控制有时会减慢系统的收敛速度，特 ［４］ ［５］ 多，如频域中根轨迹法 和Ｎｙｑｕｉｓｔ 判据以及各 别地，积分控制器本质上是一个不稳定的器件，从 ［６，７］ 种Ｈ 控制理论 等方法在解决 ＳＩＳＯ（单输入单 ∞ 而即使受控系统本身是稳定的，闭环系统也可能不 输出）系统非常有效；另外，著名的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数 稳定．因此，即使系统是稳定的，有时也有必要对 或泛函法［８－１０］，以及以此为基础的线性矩阵不等 系统施加控制． 式（ＬＭＩ）方法［１１－１３］得到广泛应用． 考察如下带有时滞的系统，其传递函数为 在文献［１］中，Ｓｉｌｖａ等采用推广的Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ ｋ －ｓ Ｇ（ｓ）＝ ｅτ 定理和Ｈｅｒｍｉｔｅ－Ｂｉ