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采样周期选取的一般原则： （1）系统受扰动情况 若扰动和噪声都较小，采样周期T应选大些； 对于扰动频繁和噪声大的系统，采样周期T应选小些。 （2）被控系统动态特性 滞后时间大的系统，采样周期T应选大些； 滞后时间小的系统，采样周期T应选小些。 （3）控制品质指标要求 若超调量为主要指标，采样周期T应选大些； 若希望过渡过程时间短些，采样周期T应选小些。 为什么要进行信号变换？参考答案：计算机与被控对象组成的闭环反馈系统的两种信号类型不统一，必须通过信息转换使信号满足各环节的输入输出关系。 采样函数怎样才能不失真地恢复原连续信号？ 怎样将计算机的数字信号转换为模拟信号？ 第二章 本章小结 第二章 本章小结 * D/A的组成框图 电 子 开 关 电 阻 网 络 输入寄存器 基 准 电 压 求 和 放 大 模拟量输出 数字量输入 T型电阻网络D/A转换器 当 D=0时 S 接地；当 D=1时 S 接“地”（虚地）。 R-2R T型电阻网络D/A转换器 梯形电阻网络A、B、C、D任意一点，其右边的电阻网络等效电阻均等于R 。 S为电子开关。 当 D=0时 S 接地；当 D=1时 S 接“地”（虚地）。 基准电源 并行数字输入 电子开关 模拟信号输出 R R R 2R 2R 2R 2R 2R I0 I1 I2 I3 S0 S1 S2 S3 D0 D1 D2 D3 UREF I Rf UO － ＋ △ 8 ＋ A B C D Io1 Io2 + + _ R R R 2R 2R 2R 2R 2R I0 I1 I2 I3 S0 S1 S2 S3 D0 D1 D2 D3 UREF I UO － ＋ △ 8 ＋ A B C D Io1 Io2 _ + + 当 D=0时S 接地；当 D=1时S 接“地”（虚地）， T型电阻网络的等效电路 即不论模拟开关接到左边还是右边，电阻2R一端总是零电位。其等效电路如图： R R UREF I I = UREF R 梯形电阻网络A、B、C、D任意一点，其右边的电阻网络等效电阻均等于R 。 I = UREF R R R R 2R 2R 2R 2R I0 I1 I2 I3 UREF I A B C D I0 I1 I2 I3 2R R R R 2R 2R 2R 2R 2R I0 I1 I2 I3 S0 S1 S2 S3 D0 D1 D2 D3 UREF I Rf UO － ＋ △ 8 ＋ A B C D Io1 Io2 + + _ Io1 = I3 I2 I1 I0 + + + = （D3 23 +D2 22 + D121 24 I + D020 ） UO= –Rf I01 = – （D3 23 +D2 22 + D121 24 Rf I + D020 ） UO= – (D3 23+D2 22+D121+D020) UREF Rf 24 R UO= – (Dn-1 2n-1+Dn-2 2n-2+…+D121+D020) UREF Rf 2n R 采样保持电路： 对变化较慢的模拟信号(即所谓低频信号)在A/D芯片之前可不加采样保持电路。确切的说,若A/D转换器的速度比模拟信号变化速度高很多倍,我们可将模拟信号直接加到A/D转换器上。如果模拟信号变化比较快, 为了保证转换精度,就要在A/D之前加上采样保持电路,使得在转换期间保持模入信号不变。 采样-保持（S/H）电路 uo A2 C ui A1 uc （t） （t） （t） 输入缓冲 放大器 模拟开关 输出缓冲 放大器 保持电容 采样-保持电路波形图 采样 采样 采样 保持 保持 ui uc uo （t） （t） （t） 0 0 0 t t t 零阶保持器的输入和输出信号 若将阶梯波输出信号的各中点连接起来，可以得到一条比连续信号滞后T/2的曲线，反映了零阶保持器的相位滞后特性。 信号变换是信号丢失（A/D变换）和信号补充（D/A变换）的过程，“失真”在信号变换中或多或少都会发生。只有满足一定的条件（香农采样定理，零阶保持器等），才能够保证信号变换的可靠性。 小结： 模拟信号是怎样按照一定的时间间隔抽样成离散信号的呢？ 参考答案： 连续函数 f (t) ，经一个以T 为周期的脉冲采样器调制后可以得到采样函数 。 几个问题： 参考答案：为了不失真的使采样函数恢复原连续函数： 工程上，采样周期怎样确定呢？ 参考答案：理论上采样频率越高越好，频率越高复现连续信号的精度越高。系统硬件要求采样频率越低越好，采样频率越低对系统硬件要求越低，所以在工程实际中往往采用折