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液位-浙江大学控制科学与工程学院
自动控制原理
Principle of Automatic Control
浙江大学控制科学与工程学系
自动控制原理浙江大学控制系2016
第二章 CHAPTER 2
连续时间控制系统的数学模型
Mathematical Model of Continuous
-time Control Systems
自动控制原理浙江大学控制系2016
主要内容
液位系统
热力系统
直接蒸汽加热器建模
控制系统方块图建模
自动控制原理浙江大学控制系2016
液位系统
单个带阀的水槽 dV d∆h1
∆ −∆
qin qout A1
dt dt
q = 液体流量 流入：假设阀前后差压不变，
h = 液位 流量与阀门开度的关系
R = 液阻
流出：流量与液位关系：
A =水槽的横截面积
假设阀门开度不变
只考虑液位影响
线性化后得到
u 代入后得到
qin A
1
简写为：
R
1
h
1
传递函数：
水槽 qout
自动控制原理浙江大学控制系2016
液位系统：非线性的线性化
进一步 qout αf h
如果同时考虑输出量与液 0 ∂qout ∂qout
=+ − + −
位、阀门流通面积之间的 qout qout ∂h h h 0 (h h0 ) ∂f h h 0 (f f 0 )
关系： f f 0 f f 0
0 1 1
=+
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